两轮自行车机器人锁把平衡定位控制仿真

两轮自行车机器人定位控制需要综合考虑驱动车轮的定位和欠驱动车体平衡两种不同的因素,针对上述问题提出在车把锁定情况下实现一种双车把两轮自行车机器人定位平衡控制的方法。引入査普雷金方程建立系统在车把固定时的欠驱动力学模型,并采用部分反馈线性化方法将系统有直接驱动的车轮的转角线性化,取车轮转角和车体俯仰角为输出设计出平衡定位控制器。以车把锁定为两种不同转角为例对控制系统进行数值仿真。仿真结果表明:在两种不同的车把转角下,选择同样的控制器参数,车架俯仰角可以由初始的偏角快速恢复到平衡位置,而车轮转角经过一定时间的振荡也能够收敛到原点附近。物理样机试验进一步验证了所提的控制方法的有效性。

改良徒手法锁扣带袢钛板微创手术治疗肩锁关节脱位

目的:探讨改良徒手法锁扣带袢钛板微创治疗肩锁关节脱位的方法及临床疗效。方法:对本院2018年6月至2021年11月期间采用改良徒手法锁扣带袢钛板微创内固定治疗的61例肩锁关节脱位病例进行回顾性分析,男35例、女26例,年龄45.6±5.2岁。根据Tossy分型,TossyⅡ型21例、TossyⅢ型40例。采用Karlsson标准进行疗效评价,应用牛津肩关节评分、Constant-Murley评分评价肩关节功能。结果:所有患者均获随访,随访时间为9~12个月,平均11.2月,60例肩锁关节脱位复位未丢失。按Karlsson标准评价疗效:优60例,差1例,优良率98.36%。末次随访时,Constant-Murley评分95.65±2.32分,牛津肩关节评分12.92±0.81分,均较术前显著改善(P<0.01),满意度为96.74%。结论:采用改良徒手法锁扣带袢钛板内固定治疗肩锁关节脱位,微创、固定稳定、复位不易丢失、不干扰肩锁关节及肩峰下结构、术后肩关节功能良好,效果满意。

钢结构模块新型自锁-可解锁式连接节点的抗拉研究

为提高建筑用钢结构模块的施工效率、实现模块单元的快捷装配与拆卸,提出一种新型自锁-可解锁式连接节点方法,用Abaqus数值模拟软件建立了节点的精细化与半精细化有限元模型,探究了摩擦因数对节点抗拉承载性能的影响。选取上限位板厚度、下限位板厚度和上部滑块宽度为关键参数进行有限元模拟,研究各参数对节点抗拉承载力及破坏模式的影响。最后与实际节点抗拉承载力进行对比。结果表明:当摩擦因数为0.3时,新型节点承受最大拉力为1345.49 kN,较角件旋转式连接节点提升约为152%。节点抗拉承载力受上部滑块宽度影响较大,受上限位板厚度与下限位板厚度影响相对小。当上、下限位板厚度均为25mm时,在10~12mm内增加上部滑块宽度可提升节点承载拉力。

加快连锁把商业改革与发展推向新阶段

随着市场经济的发展和流通体系改革的深入,随着广州建设国际大都市蓝图的实施和国内国际市场逐步相对接,加快发展连锁商业是贯彻十四届三中全会精神,把商业的改革与发展推向一个新阶段,促进流通体系向市场化、社会化、现代化、国际化迈进的重要举措。

嵌岩低桩承台锁口钢管桩围堰设计与施工技术

昌九高铁扬子洲赣江公铁大桥西支主桥为(48+144+320+144+48)m无砟轨道钢箱桁组合梁斜拉桥。桥塔墩位于通航河道内,桥位处河床覆盖层浅,基岩强度高,基础由大直径钻孔桩和矩形嵌岩低桩承台组成,承台采用锁口钢管桩围堰施工方案。G33号主墩围堰平面设计尺寸54.56 m×28.52 m,锁口钢管桩采用Q345B材质∅1020 mm螺旋钢管,长28 m,钢管桩之间采用C-T形锁扣连接;围堰设置4层内支撑,单层内支撑设3道对撑,内支撑四角设型钢斜撑;基底设置混凝土垫层参与围堰结构受力。围堰采用XR360旋挖钻机在岩层中引孔,孔内换填细砂后插打钢管桩,钢管桩壁内、外两侧换填砂采用高压旋喷注浆加固。围堰设置智能化监测系统,对围堰受力、变形等进行实时动态监控。实践证明,该桥围堰结构安全可靠、止水效果良好、施工快捷高效。

页岩储层防水锁聚合物水基钻井液体系研究

开发一种适用于页岩储层的水基钻井液体系,以优化钻井过程中的页岩稳定性和防水锁效果。通过页岩滚动回收率、线性膨胀率测试以评价不同处理剂的效果。结果表明:0.5%WEDM+1.5%SFTH复配体系可显著提高页岩的回收率,同时最大线性膨胀率由37.6%降至16.80%。封堵剂CMS在控制滤失量方面表现出色,包被剂KPAM在提高钻井液稳定性和降低滤失量方面具有显著效果。防水锁水基钻井液配方为:4%基浆+1.0%WEDM+1.5%SFTH+1.5%CMS+0.3%KPAM+2.0%op-10。该体系在高温高压条件下展现出了优异的流变特性和滤失控制能力,特别是在抗温性和抗污染性方面表现卓越。该体系在150℃高温下保持了良好的稳定性,且对NaCl和CaCl_(2)的抗污染能力强。在储层保护方面,该体系能有效减少钻井液对储层的伤害,实现高达85.69%的渗透率恢复率,同时形成的泥饼质量良好。研究成果对于页岩气开采具有重要意义。

重庆官栈河大桥主桥主墩基础锁口钢管桩围堰加固

重庆官栈河大桥主桥为(62+110+62)m三跨连续刚构桥,主墩基础采用锁口钢管桩围堰施工。围堰施工正常水位+325.300 m,施工期控制水位+330.500 m。在该桥主墩围堰完成四周锁口钢管桩插打及前4道内支撑安装后,因极端天气原因,长寿湖水位上涨到+332.200 m,危及围堰安全。为解决钢管桩围堰的安全问题,提出采用水下施工内支撑的加固方案。待围堰内部水头与外部保持一致后,将已经插打的锁口钢管桩加高至标高+334.000 m,拆除已安装好的4道内支撑,重新安装6道内支撑。采用MIDAS Civil软件分别建立加固前、后钢管桩围堰结构有限元模型,分析钢管桩及内支撑的受力安全与稳定性。结果表明:施工控制水位+330.500 m下,围堰结构最大正应力由加固前的162.6 MPa下降到加固后的82.3 MPa,下降了49.3%;承载水位可从施工控制水位+330.500 m增加到目标控制水位+333.500 m,且强度和刚度等均留有一定储备。水下施工内支撑的加固方案可提升围堰的承载能力。该桥围堰加固后整体受力效果良好,已顺利完成承台浇筑施工。

单一小切口结合蜂巢钛板治疗急性肩锁关节脱位

目的:探讨单一小切口结合蜂巢钛板治疗急性肩锁关节脱位的临床疗效。方法:回顾性分析2019年12月至2021年12月收治的40例急性肩锁关节脱位患者的临床资料,按照手术方法不同分为两组,其中20例采用单一小切口结合蜂巢钛板进行固定(钛板组),男11例,女9例,年龄23~65(47.40±12.58)岁;左侧12例,右侧8例;Rockwood分型,Ⅲ型11例,Ⅳ型3例,Ⅴ型6例。20例采用锁骨钩板固定(锁骨钩组),男8例,女12例,年龄24~65(48.40±12.08)岁;左侧9例,右侧11例;Rockwood分型,Ⅲ型10例,Ⅳ型2例,Ⅴ型8例。比较两组患者手术时间、切口长度、术中失血量、住院时间,以及术前和术后1、3、6个月时疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS),肩关节功能Constant-Murley评分。分别于术前、术后即刻和术后6个月时拍摄患侧肩关节正位X线片,测量并比较喙锁间距。结果:两组患者均顺利完成手术,无严重并发症。40例均获随访,时间6~15(11.9±4.8)个月。未发生切口感染、内置物断裂或失效、骨隧道骨折等并发症。钛板组切口长度(35.90±3.14)mm,短于锁骨钩组(49.30±3.79)mm(P<0.05)。两组患者手术时间、术中失血量以及住院时间比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。术后1、3个月时,钛板组VAS较锁骨钩组更低(P<0.05)。钛板组术后1、3、6个月Connstant-Murley评分分别为(86.80±1.36)、(91.60±2.32)、(94.90±2.22)分,较锁骨钩组(78.45±5.47)、(85.55±2.01)、(90.25±1.92)分更高(P<0.05)。两组术后即刻与术后6个月喙锁间距比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:单一小切口结合蜂巢钛板治疗急性肩锁关节脱位,切口更短,术后患者肩关节功能恢复更快,且无须二次手术,患者满意度较高。

锁磷剂与增氧剂联用去除沉积物中砷的效果与机制

为研究锁磷剂(LMB)与增氧剂CaO_(2)联合应用对富营养化湖泊沉积物中砷(As)污染的去除效果,理清联用技术对沉积物水界面As的去除机制,以太湖梅梁湾底泥为研究对象开展模拟试验。结果表明:LMB与CaO_(2)联用对沉积物中的As的去除效果优于LMB、CaO_(2)单独使用;在试验第45天,LMB与CaO_(2)联用对沉积物溶解态As去除率最大,为39.31%,在试验第90天,LMB与CaO_(2)联用对As的去除效果较差;为实现沉积物中As的高效去除,可在加入LMB和CaO_(2)45 d后对LMB和CaO_(2)进行回收;LMB与CaO_(2)联用去除As的主要机制为LMB和CaO_(2)中的La^(3+)、Ca^(2+)与砷酸根离子络合形成LaAsO_(4)和Ca_(3)(AsO_(4))2沉淀以及Fe(Ⅲ)、Mn(Ⅳ)氧化物的协同吸附作用;Fe和Mn氧化还原在控制沉积物As的释放中起着关键作用。

胀锁型锚索双向加固窄煤柱试验研究与工程应用

针对沿空掘巷窄煤柱非对称变形问题,提出了对穿锚索双向加固窄煤柱技术,设计了伸长型和胀锁型两种对穿锚索结构及工艺,开展了对穿锚索拉拔试验,试验表明两种锚索结构均满足抗拉要求,从锚索破坏形态、施工便捷性和材料经济性等方面对比分析,确定胀锁型对穿锚索为窄煤柱双向加固的首选。进一步通过相似模型试验与数值模拟研究了不同加固方式下煤柱承载变形规律和对穿锚索受力特征。结果表明:双排紧密型对穿锚索加固试件较未加固试件峰值荷载提高了96.04%,且随着锚索排数及数量的增加,窄煤柱双向加固稳定性越来越高,胀锁型对穿锚索提高了煤柱破坏前的能量储存量和临界破坏点。最后,在济宁三号煤矿123_(下)04工作面运输巷开展胀锁式对穿锚索加固窄煤柱工程试验,监测显示对穿锚索锚固力超过220 kN,锚索加固区煤柱帮鼓量降低70%,窄煤柱整体稳定性好,窄煤柱双向加固技术可行,为沿空掘巷工程提供了新技术途径。

两种内固定方法治疗急性肩锁关节脱位的效果比较

目的:比较三纽扣钢板和锁骨钩钢板内固定治疗急性肩锁关节脱位患者的临床效果。方法:选取2022年1月—2023年6月于佛山市中医院住院的60例急性肩锁关节脱位患者,按治疗方法将其分为纽扣钢板组(30例)和锁骨钩钢板组(30例),分别进行三纽扣钢板和锁骨钩钢板内固定治疗。比较两组术后1、3、6个月疼痛视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)评分和Constant-Murley肩关节功能评分,对比两组手术时长、术中出血量、住院天数及二期内固定取出例数。结果:术后两组患者X线片显示肩锁关节复位良好。术后1、3、6个月,纽扣钢板组的VAS评分均低于锁骨钩钢板组,而Constant-Murley肩关节功能评分均高于锁骨钩钢板组,差异均有统计学意义(P<0.05);两组手术时长和二期内固定取出率比较,差异均有统计学意义(P<0.05),两组术中出血量和住院天数比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:对于急性肩锁关节脱位的治疗,无论是三纽扣钢板还是锁骨钩钢板内固定,都能达到满意的复位效果。三纽扣钢板内固定不侵占肩峰下间隙,避免肩峰撞击和术后肩痛,肩关节功能恢复更好,无需二次取出内固定物,短期疗效更优。

两种不同产地锁阳多糖组分的结构解析及体外抗氧化活性对比研究

研究两种不同产地锁阳多糖的组成及初级结构,并探讨体外抗氧化活性。利用水提醇沉法提取粗多糖,采用红外分光光度法、离子色谱法、高效凝胶色谱法等对样品进行初级结构解析、单糖组成及分子量的测定;并测定其体外抗氧化活性。结果显示,苏尼特粗多糖中总糖含量(49.65%)比阿拉善粗多糖中总糖含量(35.44%)略高。苏尼特右旗锁阳TCA法脱蛋白多糖及阿拉善锁阳TCA法脱蛋白多糖的重均分子量分别为56.131、50.696kDa,两种脱蛋白多糖中单糖组成没有明显区别。在一定浓度范围之内均有一定的体外抗氧化活性,并呈质量浓度依赖关系。研究发现,苏尼特右旗产锁阳中多糖含量比阿拉善产锁阳高,分子量、单糖组成及抗氧化活性等方面没有明显差异。本研究可为锁阳及其它类似药材中多糖的提取、纯化及药理活性研究提供参考。

带线锚钉重建喙锁韧带、肩锁韧带与锁骨钩钢板固定治疗肩锁关节脱位的疗效比较

目的比较带线锚钉重建喙锁韧带、肩锁韧带和锁骨钩钢板内固定两种术式治疗肩锁关节脱位的短期疗效差异。方法回顾性分析2018年1月至2023年6月广州市花都区人民医院手术治疗的59例RockwoodⅢ~Ⅴ型肩锁关节脱位患者的临床资料。患者根据手术方式的不同分入韧带重建组(使用带线锚钉重建喙锁韧带及肩锁韧带,n=27)和钢板内固定组(使用锁骨钩钢板固定,n=32)。比较两组患者的手术时间、术中出血量和住院时间,记录随访期间肩关节活动范围(ROM)、视觉模拟量表(VAS)评分和Constant-Merly评分,测量末次随访喙锁间距。结果患者获得6~26个月(平均11.3个月)随访。韧带重建组手术时间长于钢板内固定组(P<0.05);两组患者术中出血量、住院时间以及术后1、3个月VAS评分相近(P>0.05);韧带重建组患者术后6个月VAS评分,末次随访Constant-Merly总评分及肩关节活动范围、日常活动、疼痛程度3个分项评分均优于钢板内固定组(P<0.05),比较两组末次随访肩关节力量分项评分和喙锁间距,差异无统计学意义(P>0.05)。结论对于肩锁关节脱位患者,应用缝合锚钉重建喙锁韧带、肩锁韧带与锁骨钩钢板内固定两种术式均能获得良好疗效,其中韧带重建术式尽管手术时间相对较长,但在改善肩关节功能、提高生活质量等方面具有一定优势,同时可避免二次手术。

人工智能是否促进碳解锁效率?——基于技术与制度约束的门槛效应研究

随着全球对气候变化问题关注的日益增加,探究人工智能(Artificial Intelligence,AI)在促进碳解锁效率方面的潜力变得尤为重要。本研究以中国30个省市2012至2021年的面板数据为对象,构建了人工智能发展水平的评价体系和碳解锁效率的评价指标,采用熵权法和超效率SBM-GML模型分别测算了人工智能指数和碳解锁效率值,利用双固定模型和门槛回归模型分析了AI对碳解锁效率的影响以及环境规制和技术创新水平的门槛效应。结果显示,AI通过转变生产方式、优化产业结构和提升环境治理效率,显著提升了碳解锁效率;环境规制和技术创新水平对AI的影响存在显著的门槛效应,表明适度的环境规制和技术创新是促进AI实现碳解锁效率提升的关键。本研究为理解AI在促进绿色低碳转型中的作用提供了新的理论和实证支持,也为政策制定者在制定相关政策时提供了依据。

锁阳中19种无机元素的NIR快速测定模型的建立与适宜测定元素筛选

目的:建立锁阳中19种无机元素含量的近红外光谱(NIR)快速测定模型,筛选适宜采用NIR技术进行测定的元素。方法:采集5个省(区)的82批锁阳样品,采用积分球漫反射方式采集样品的NIR原始光谱,采用电感耦合等离子体-质谱(ICP-MS)法测定Na、K、Ca、Mg、Fe、Zn、Mn、Co、Sr、Ni、Ag、Ba、Ti、Pb、Cr、Cd、As、Hg、Cu等19种无机元素含量的化学参考值,筛选预处理原始光谱的化学计量学方法,筛选最佳波段及因子数,以偏最小二乘法(PLS)建立NIR定量分析模型。结果:K、Ca、Mg、Mn、Co、Sr、Ti、Cr元素的决定系数R^(2)及交叉验证R^(2)均大于0.9,校正均方差(RMSEC)、预测均方差(RMSEP)及留一法交叉验证均方差(RMSECV)在0.52~2.20之间,模型预测值与真实值之间具有较好的相关性,预测性能较好;Ni、Zn元素的决定系数R^(2)及交叉验证R^(2)在0.8~0.9之间,RMSEC、RMSEP及RMSECV在0.49~1.41之间,预测值与真实值之间的相关性一般;Cu元素的决定系数R^(2)及交叉验证R^(2)在0.7~0.8之间,Na、Fe、Ag、Ba、Pb、Cd、As、Hg元素的决定系数R^(2)及交叉验证R^(2)均小于0.7,此9种元素的RMSEC、RMSEP及RMSECV在1.13~10.75之间,预测值与真实值之间的相关性较差。K、Ca、Mg、Mn、Co、Sr、Ti、Cr等8种元素的模型预测值和真实值之间的相对误差在0.04%~7.62%之间,平均预测回收率在94.12%~108.45%之间,预测值与真实值之间无显著性差异(P>0.05)。结论:锁阳中K、Ca、Mg、Mn、Co、Sr、Ti、Cr元素含量适宜采用NIR技术进行快速测定。

关节镜下双Endobutton钛板固定治疗单侧Rockwood Ⅲ型急性肩锁关节脱位的临床疗效观察

目的探讨关节镜辅助下双Endobutton钛板固定治疗患者单侧RockwoodⅢ型急性肩锁关节脱位的临床疗效。方法采用回顾性研究方法,选取2022年1月至2023年7月在首都医科大学附属北京友谊医院收治的单侧RackwoodⅢ型急性肩锁关节脱位的患者49例,根据手术方式的不同分为观察组(n=27)和对照组(n=22)。观察组接受关节镜辅助下肩锁关节脱位复位、双Endobutton钛板内固定手术治疗,对照组接受传统的切开复位锁骨钩钢板内固定手术治疗。所有患者进行门诊随访,记录术前、术后12周和末次随访时患者的视觉模拟疼痛评分(VAS)、美国加州大学洛杉矶分校肩关节系统评分(UCLA)以及肩关节正位X线上肩锁关节间距(ACD)和喙锁关节间距(CCD),并比较两种治疗方法的临床疗效。结果所有患者得到完整随访,随访时间为25.3~30.6周,平均(28.8±2.1)周。所有患者均未出现血管和神经损伤并发症。术后12周和末次随访,两组患者的VAS评分较术前有明显降低,UCLA肩关节评分均较术前升高,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组和对照组术后12周和末次随访的VAS[(3.1±0.5)分vs.(3.3±0.6)分,(2.8±0.6)分vs.(2.7±0.8)分]、UCLA肩关节评分[(33.5±3.6)分vs.(33.7±3.2)分,(34.1±2.9)分vs.(34.7±2.6)分]比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。术后12周和末次随访,两组患者的ACD和CCD均小于术前,差异均有统计学意义(P<0.05);两组间术后12周和末次随访的ACD[(5.2±1.8)分vs.(5.6±2.1)分,(5.1±1.7)分vs.(5.5±2.0)分]和CCD[(7.4±2.9)分vs.(7.2±2.5)分,(7.5±2.6)分vs.(7.1±2.6)分]比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。末次随访观察组和对照组的优良率比较(81.6%vs.81.8%),差异无统计学意义(P>0.05)。结论关节镜下复位单侧RockwoodⅢ型急性肩锁关节脱位并使用双Endobutton钛板固定能够获得良好的治疗效果,与传统的切开复位钩钢板固定没有临床疗效的差异。

低渗致密气藏防水锁剂配方性能评价

基于吐哈油田低渗致密气藏,研发一种新型气藏防水锁剂GY-HE85,对其界面张力、表面张力和润湿性等基本性能进行研究,并分析了岩心渗透率恢复效果。实验结果表明,氟碳表面活性剂与碳氢表面活性剂复配后,碳氢表面活性剂除降低界面张力的作用之外,由于异电性亲水基之间强烈的静电吸引作用,表面活性剂分子在更低含量即可达到饱和吸附,还可降低表面活性剂的使用量。防水锁剂GY-HE85含量为0.1%~0.5%(w)的溶液时,表面张力为20.23~47.52 mN/m,随着溶液含量减小,拟黏附功逐渐降低,降幅呈“先快后慢”趋势,防水锁剂GY-HE85溶液优选含量为0.3%(w)。防水锁剂GY-HE85溶液具有较好的抗吸附性能,岩心渗透率恢复率在86.44%~91.20%,较好地预防了致密气藏储层“水锁”现象的发生。

关节镜下喙突无骨道悬吊技术治疗RockwoodⅢ型急性肩锁关节脱位疗效分析

肩锁关节脱位临床上表现为肩锁关节失稳、疼痛、活动受限,锁骨远端凸起,多可触及浮动感。该类损伤的Rockwood分型目前在临床应用较为广泛,具有良好的临床指导意义^([1]),其中Ⅲ型以上的损伤类型提示肩锁及喙锁稳定性同时丢失。喙锁韧带的撕裂在垂直向导致的应力丢失对关节不稳产生主要影响,恢复其垂直向的力学牵拉是治疗肩锁关节向上方脱位的重要平衡力偶^([2])。

单点锁紧装置后基座模块化更换虚拟建造分析

针对FPSO单点系泊系统锁紧装置插板和局部结构因反复焊修导致的焊接裂纹问题,提出一种模块化更换方案,以提高焊接质量、结构可靠性和现场施工效率。采用模块化更换方法,通过热弹塑性数值模拟评估单点锁紧装置后基座更换过程中的焊接变形,优化焊接顺序和坡口设计,以控制焊接过程中的变形和残余应力。同时,考虑模块边界设计和不同模块类型的特殊需求,以适应FPSO单点舱复杂结构的多样性。模拟结果显示,优化后的模块化更换方案实现了焊接变形的最小化,有效控制了焊接变形,保证了后基座模块化更换的装配精度,确保了与安装平面误差在可控范围内。模块化更换方案是一种有效的解决FPSO单点锁紧装置插板和局部结构焊接裂纹问题的方法,为后续相关在线维修或坞修提供参考。