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基于改进SFS算法的锚杆钻臂参数整定研究
1
作者
陶磊
陈岳
+2 位作者
王宏伟
李超
姚林虎
《煤炭工程》
北大核心
2024年第4期218-224,共7页
针对锚杆钻臂井下自动控制过程中存在的环境恶劣、地质复杂等特殊工况,需着重考虑PID的参数选取,为此采用随机分形搜索算法(SFS)对PID参数进行整定。由于随机分形搜索算法存在局部搜索能力不足、易陷入局部最优等问题,在面对机械臂待整...
针对锚杆钻臂井下自动控制过程中存在的环境恶劣、地质复杂等特殊工况,需着重考虑PID的参数选取,为此采用随机分形搜索算法(SFS)对PID参数进行整定。由于随机分形搜索算法存在局部搜索能力不足、易陷入局部最优等问题,在面对机械臂待整定参数多及参数间耦合严重时,其整定效果不佳。因此,引入混沌初始化、正余弦策略、自适应K值选取策略以提高算法的局部搜索能力以及全局搜索速度;采用柯西、差分定向变异策略使算法跳出局部最优。通过标准测试函数测试表明改进后的随机分形搜索算法收敛速度及精度均有一定提高。最后通过锚杆钻臂参数整定仿真实验表明:改进后随机分形搜索算法整定的PID参数总体适应度值提高21%;各关节的量化指标表示改进后随机分形搜索算法跳出了局部最优,提高了整体寻优精度与速度。
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关键词
锚杆钻臂
参数整定
随机分形搜索算法
PID控制
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职称材料
变频泵控锚杆钻臂摆角动态滑模自适应控制
被引量:
10
2
作者
郭一楠
陆希望
+1 位作者
张振
巩敦卫
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1768-1775,共8页
巷道支护锚杆/锚索安装过程中,液压锚杆钻机钻臂通常人工控制,定位精度低,导致钻杆安装偏离设计位置,引起设备故障和巷道坍塌.因此,设计一种基于动态切换函数的滑模自适应摆角控制器.针对变频泵控液压锚杆钻臂旋转系统存在的诸多内外部...
巷道支护锚杆/锚索安装过程中,液压锚杆钻机钻臂通常人工控制,定位精度低,导致钻杆安装偏离设计位置,引起设备故障和巷道坍塌.因此,设计一种基于动态切换函数的滑模自适应摆角控制器.针对变频泵控液压锚杆钻臂旋转系统存在的诸多内外部干扰,设计自适应律和动态滑模控制器,有效降低抖振和抑制干扰.联合仿真实验表明,动态滑模自适应摆角控制能够有效克服诸多不确定性对系统的影响,无超调的准确跟踪设定值,满足煤炭安全规程中锚杆/锚索安装偏转角控制和巷道稳定支护的需求.
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关键词
自适应
滑模控制
锚杆钻臂
变频泵控
摆角
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职称材料
非对称结构的锚杆钻臂给进杆有限元分析及优化设计
被引量:
3
3
作者
李旺年
《煤矿机械》
北大核心
2020年第10期127-129,共3页
针对一种非对称锚杆钻臂给进杆在工作过程中受主给进油缸的偏载推力与拉力而影响锚杆钻臂工作可靠性的问题,应用有限元分析软件ABAQUS对给进杆进行有限元分析。结合理论分析及有限元分析结果,对其进行了优化设计,提高了给进杆的结构强度...
针对一种非对称锚杆钻臂给进杆在工作过程中受主给进油缸的偏载推力与拉力而影响锚杆钻臂工作可靠性的问题,应用有限元分析软件ABAQUS对给进杆进行有限元分析。结合理论分析及有限元分析结果,对其进行了优化设计,提高了给进杆的结构强度,为该结构的优化设计提供了理论依据,对其他钻机类似结构的给进杆优化设计也具有参考价值。
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关键词
锚杆钻臂
给进杆
非对称结构
优化设计
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职称材料
锚杆钻车钻臂工作空间分析及仿真
被引量:
1
4
作者
任军
李帅
+1 位作者
王俊杰
李广才
《煤矿机械》
2021年第1期83-85,共3页
钻臂的工作空间是衡量钻臂运动能力的一个重要指标。应用D-H法对钻臂进行正运动学分析,并建立钻臂连杆各关节坐标系。基于设计的连杆参数及变量范围,建立钻杆相对于钻臂基座的位姿矩阵。基于蒙特卡洛法分析,利用MATLAB仿真出钻臂工作空...
钻臂的工作空间是衡量钻臂运动能力的一个重要指标。应用D-H法对钻臂进行正运动学分析,并建立钻臂连杆各关节坐标系。基于设计的连杆参数及变量范围,建立钻杆相对于钻臂基座的位姿矩阵。基于蒙特卡洛法分析,利用MATLAB仿真出钻臂工作空间及覆盖面积,通过Robotic toolbox工具对运动学结果进行验证,为后续钻孔规划及结构改进提供基础。
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关键词
锚杆
钻
车
钻
臂
工作空间
MATLAB分析和仿真
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职称材料
国产EBJ-120型掘进机实施掘锚一体化技术
被引量:
2
5
作者
赵学雷
徐向东
王进堂
《煤矿机械》
北大核心
2008年第2期139-140,共2页
介绍了在国产EBJ-120掘进机上加装锚杆钻臂系统,并通过加装过程中对锚杆钻臂系统的结构改进、工艺改进等手段,实现掘、支、锚一体化技术的合理应用,为寻求适合潞安煤层条件的掘锚一体化煤巷掘进机组提供了一条途径。
关键词
EBJ-120型掘进机
锚杆钻臂
系统
掘
锚一体化技术
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职称材料
题名
基于改进SFS算法的锚杆钻臂参数整定研究
1
作者
陶磊
陈岳
王宏伟
李超
姚林虎
机构
太原理工大学机械与运载工程学院
太原理工大学山西省煤矿智能装备工程研究中心
出处
《煤炭工程》
北大核心
2024年第4期218-224,共7页
基金
山西省省重点研发项目(202102100401015)。
文摘
针对锚杆钻臂井下自动控制过程中存在的环境恶劣、地质复杂等特殊工况,需着重考虑PID的参数选取,为此采用随机分形搜索算法(SFS)对PID参数进行整定。由于随机分形搜索算法存在局部搜索能力不足、易陷入局部最优等问题,在面对机械臂待整定参数多及参数间耦合严重时,其整定效果不佳。因此,引入混沌初始化、正余弦策略、自适应K值选取策略以提高算法的局部搜索能力以及全局搜索速度;采用柯西、差分定向变异策略使算法跳出局部最优。通过标准测试函数测试表明改进后的随机分形搜索算法收敛速度及精度均有一定提高。最后通过锚杆钻臂参数整定仿真实验表明:改进后随机分形搜索算法整定的PID参数总体适应度值提高21%;各关节的量化指标表示改进后随机分形搜索算法跳出了局部最优,提高了整体寻优精度与速度。
关键词
锚杆钻臂
参数整定
随机分形搜索算法
PID控制
Keywords
anchor drill boom
parameters setting
random fractal search algorithm
PID control
分类号
TD63 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
变频泵控锚杆钻臂摆角动态滑模自适应控制
被引量:
10
2
作者
郭一楠
陆希望
张振
巩敦卫
机构
中国矿业大学信息与控制工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1768-1775,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61573361)
国家“973”计划项目(2014CB046306--2)
江苏省六大高峰人才项目(2017--DZXX--046)资助~~
文摘
巷道支护锚杆/锚索安装过程中,液压锚杆钻机钻臂通常人工控制,定位精度低,导致钻杆安装偏离设计位置,引起设备故障和巷道坍塌.因此,设计一种基于动态切换函数的滑模自适应摆角控制器.针对变频泵控液压锚杆钻臂旋转系统存在的诸多内外部干扰,设计自适应律和动态滑模控制器,有效降低抖振和抑制干扰.联合仿真实验表明,动态滑模自适应摆角控制能够有效克服诸多不确定性对系统的影响,无超调的准确跟踪设定值,满足煤炭安全规程中锚杆/锚索安装偏转角控制和巷道稳定支护的需求.
关键词
自适应
滑模控制
锚杆钻臂
变频泵控
摆角
Keywords
adaptive
sliding mode control
anchor-hole drilling arm
variable-frequency pump
the rotation angle
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD353 [矿业工程—矿井建设]
下载PDF
职称材料
题名
非对称结构的锚杆钻臂给进杆有限元分析及优化设计
被引量:
3
3
作者
李旺年
机构
中煤科工集团西安研究院有限公司
出处
《煤矿机械》
北大核心
2020年第10期127-129,共3页
基金
中煤科工集团西安研究院有限公司科技创新基金(2019XAYMS02)。
文摘
针对一种非对称锚杆钻臂给进杆在工作过程中受主给进油缸的偏载推力与拉力而影响锚杆钻臂工作可靠性的问题,应用有限元分析软件ABAQUS对给进杆进行有限元分析。结合理论分析及有限元分析结果,对其进行了优化设计,提高了给进杆的结构强度,为该结构的优化设计提供了理论依据,对其他钻机类似结构的给进杆优化设计也具有参考价值。
关键词
锚杆钻臂
给进杆
非对称结构
优化设计
Keywords
jumbolter arm
feeding rod
asymmetric structure
optimization design
分类号
TD421 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
锚杆钻车钻臂工作空间分析及仿真
被引量:
1
4
作者
任军
李帅
王俊杰
李广才
机构
江苏中贵重工有限公司
长安大学
出处
《煤矿机械》
2021年第1期83-85,共3页
文摘
钻臂的工作空间是衡量钻臂运动能力的一个重要指标。应用D-H法对钻臂进行正运动学分析,并建立钻臂连杆各关节坐标系。基于设计的连杆参数及变量范围,建立钻杆相对于钻臂基座的位姿矩阵。基于蒙特卡洛法分析,利用MATLAB仿真出钻臂工作空间及覆盖面积,通过Robotic toolbox工具对运动学结果进行验证,为后续钻孔规划及结构改进提供基础。
关键词
锚杆
钻
车
钻
臂
工作空间
MATLAB分析和仿真
Keywords
drill arm of anchor machine
working space
MATLAB analysis and simulation
分类号
TD353 [矿业工程—矿井建设]
下载PDF
职称材料
题名
国产EBJ-120型掘进机实施掘锚一体化技术
被引量:
2
5
作者
赵学雷
徐向东
王进堂
机构
潞安矿业集团公司王庄煤矿
出处
《煤矿机械》
北大核心
2008年第2期139-140,共2页
文摘
介绍了在国产EBJ-120掘进机上加装锚杆钻臂系统,并通过加装过程中对锚杆钻臂系统的结构改进、工艺改进等手段,实现掘、支、锚一体化技术的合理应用,为寻求适合潞安煤层条件的掘锚一体化煤巷掘进机组提供了一条途径。
关键词
EBJ-120型掘进机
锚杆钻臂
系统
掘
锚一体化技术
Keywords
EBJ - 120 development machine
tie- plate and drill arm system
dig and unchor integrationtechnology
分类号
TD422.2 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进SFS算法的锚杆钻臂参数整定研究
陶磊
陈岳
王宏伟
李超
姚林虎
《煤炭工程》
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
变频泵控锚杆钻臂摆角动态滑模自适应控制
郭一楠
陆希望
张振
巩敦卫
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
10
下载PDF
职称材料
3
非对称结构的锚杆钻臂给进杆有限元分析及优化设计
李旺年
《煤矿机械》
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
4
锚杆钻车钻臂工作空间分析及仿真
任军
李帅
王俊杰
李广才
《煤矿机械》
2021
1
下载PDF
职称材料
5
国产EBJ-120型掘进机实施掘锚一体化技术
赵学雷
徐向东
王进堂
《煤矿机械》
北大核心
2008
2
下载PDF
职称材料
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