考虑锚点位置误差的井下TDOA改进算法

针对井下TDOA定位算法未考虑锚点位置误差、在测量噪声较大时定位精度严重下降的问题,提出一种考虑锚点位置误差的井下TDOA改进算法。将锚点位置误差作为参数,对TDOA定位模型进行改进,并采用基于凸优化的迭代TDOA算法对模型进行求解。仿真结果表明,当锚点位置误差为1cm时,算法定位精度可达到5cm;即使在测量噪声较大时,该算法仍可有效逼近克拉美罗下限(CRLB),优于现有的TSWLS、改进TSWLS算法。