基于螺旋理论的5自由度锤铆机器人刚度特性分析

为满足大型航空薄壁曲面工件的加工需求,设计了一种5自由度锤铆机器人。针对该机器人的特点,结合李群李代数及螺旋理论,建立并求解了其运动学模型;利用指数积公式推导出该机器人的雅可比矩阵,并使用刚度映射理论,求解出该机器人的刚度矩阵;运用有限元和Matlab仿真软件,对一般位姿与极限位姿下的末端变形量进行仿真验证,给出了该机器人在任务空间中随位姿变化的刚度分布图。仿真结果表明,与理论计算值相比较误差不超过10%,验证了所建立刚度模型的正确性和有效性,为后续工作路径优化提供了重要参考。

铸铝材料舱段机器人自动锤铆工艺参数研究

本文针对铸铝材料舱段开展了机器人自动制孔、铆接工艺研究,采用三因素三水平正交试验优选主轴转速、进给量、钻尖顶角,得出铸铝材料高精度无毛刺制孔工艺参数;在此基础上,以Φ4mm铆钉为例,采用常用气压,进行了自动锤击铆接过程中锤击力、锤击时间参数组合试验,得出铸铝材料舱段机器人自动锤铆工艺参数。