镜像康复训练结合机器人辅助对脑卒中患者上肢功能恢复的影响分析

研究镜像康复训练结合机器人辅助对脑卒中患者上肢功能恢复的影响。方法 本研究选取收治的26例脑卒中患者为研究对象,均随机分为对照组和实验组,每组13例。对照组采用常规康复治疗,实验组在常规治疗基础上应用镜像康复训练结合机器人辅助。通过比较两组患者治疗前后的FMA-UE分数,NHPT分数,BI和SF-12评分进行效果评估。结果 在治疗后,实验组患者的FMA-UE分数和SF-12评分显著提高,而NHPT分数显著降低,与对照组相比,差异有统计学意义;两组患者的BI评分改善,但无显著性差异。结论 镜像康复训练结合机器人辅助能显著改善脑卒中患者的上肢功能,提高生活自理能力,有利于促进功能恢复。

任务导向性护理模式结合镜像康复训练在脑卒中后偏瘫患者中的应用效果

目的探讨任务导向性护理模式结合镜像康复训练在脑卒中后偏瘫患者中的应用效果。方法选取2020年7月至2022年7月收治的90例脑卒中后偏瘫患者,按护理方法差异将其分为对照组和观察组,各45例。对照组实施常规护理,观察组实施任务导向性护理模式结合镜像康复训练。比较两组的干预效果。结果观察组的健康知识掌握优良率高于对照组(P<0.05)。干预后,观察组的上、下肢Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)评分高于对照组(P<0.05)。干预后,观察组的神经生长因子(NGF)水平高于对照组,神经元特异性烯醇化酶(NSE)及髓鞘碱性蛋白(MBP)水平均低于对照组(P<0.05)。干预后,观察组的N20潜伏期短于对照组,波幅高于对照组(P<0.05)。结论任务导向性护理模式结合镜像康复训练可促进脑卒中后偏瘫患者的肢体功能改善,调节神经相关因子水平,改善体感诱发电位,值得推广。

上肢镜像康复机器人控制策略研究

镜像疗法是促进偏瘫患者上肢运动功能康复的有效疗法,结合镜像疗法的机器人可通过促进双侧运动易化患侧的运动通路。为此,研究上肢镜像康复机器人的控制策略。基于传统镜面治疗方法设计了上肢镜像康复机器人系统,提出了基于参考轨迹的镜像训练。同时提出了基于分段三阶Bezier插值的轨迹优化方法,优化机器人运动轨迹。考虑到患者患侧与机器人的交互需求,开发了由引导力场和约束力场组成的力场控制算法,协调患侧主动运动与镜像训练动作。开展镜像康复训练实验,验证了力场控制算法的良好性能。

基于双目视觉信息采集的镜像康复机器人

镜像康复与感觉刺激等被动运动恢复的模式不同,其主动模式对于受损运动恢复更有效,对此设计一种镜像康复机器人,包括患侧辅助及健侧信息采集。患侧辅助采用末端导引模式设计机械结构,具有良好的手臂适应性,使辅助装置可以适应更多人群;健侧信息采集基于双目视觉技术测距和实时角度信息采集,可以无接触采集,使采集更加安全;采用镜像转换技术将健侧信息与患侧辅助装置结合,完成康复训练。实验中机器人完成了双目视觉采集,肩关节外展/内屈、肘关节外展机/内屈运动等相应任务,该设计为卒中患者的康复训练提供了一种新的途径。

上肢镜像康复外骨骼的结构设计与仿真研究

为了实现偏瘫患者上肢自主训练康复,降低康复医疗及陪护成本,我们提出了一种上肢镜像康复外骨骼结构设计方案,利用健侧上肢的运动来补偿患者运动的不足。机构设计了2种运动补偿形式:手动控制镜像牵引上肢关节以刺激手部肌肉、单片机控制利用舵机牵引实现训练。在研究分析患肢病理康复学角度上构建外骨骼三维模型图,利用Adams仿真软件对机构实施了机构上肢运动实验的动力学仿真,对比分析其运动轨迹、加速度、力矩、角速度等,由此验证机构设计及控制方法的可行性,实验结果验证了该外骨骼能较好的实现预期运动。

镜像神经元康复策略联合经颅磁刺激对卒中后神经与功能康复的作用研究

目的:研究镜像神经元康复策略(Mirror Neuron System,MNS)联合经颅磁刺激(Transcranial Magnetic Stimulation,TMS)对卒中后神经与功能康复的作用。方法:选取2019年1月至2023年6月某部队康复中心收治的198例卒中后遗留有运动功能障碍患者,采用随机数字表法分为三组,各66例。三组均给予常规康复指导,磁刺激组给予TMS治疗,镜像组给予MNS治疗,联合组给予TMS+MNS治疗。比较三组干预前、干预2周后、干预4周后神经功能(NIHSS)、上下肢运动功能(FMA)、日常生活能力(ADL)、平衡能力(BBS)、上肢与下肢肌张力(MAS)、健患侧步长差、患侧负重时间百分比及语言功能。结果:联合组干预2周、4周后NIHSS评分低于磁刺激组、镜像组,差异具有统计学意义(P<0.05),磁刺激组、镜像组组间比较,差异无统计学意义(P>0.05);联合组干预2周、4周后FMA-上肢、FMA-下肢评分高于磁刺激组、镜像组,且镜像组高于磁刺激组,差异具有统计学意义(P<0.05);联合组干预2周、4周后ADL评分、BBS评分高于磁刺激组、镜像组,且镜像组高于磁刺激组,差异具有统计学意义(P<0.05);联合组干预4周后上肢和下肢MAS分级0~1级患者占比高于磁刺激组、镜像组,且磁刺激组高于镜像组,差异具有统计学意义(P<0.05);联合组干预2周、4周后健患侧步长差低于磁刺激组、镜像组,患侧负重时间百分比高于磁刺激组、镜像组,且镜像组变化幅度大于磁刺激组,差异具有统计学意义(P<0.05);联合组干预2周、4周后语言功能中阅读理解、复述、流畅度、命名评分高于磁刺激组、镜像组,且磁刺激组高于镜像组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:MNS联合TMS能促进卒中后神经与功能康复,有利于改善患者日常生活能力,且二者各有优势,互相补充,联合治疗效果显著,值得临床推广。

头皮针联合镜像神经元康复训练治疗中风后失语症临床研究

目的:观察头皮针联合镜像神经元康复训练治疗中风后失语症的临床疗效及对语言功能的影响。方法:选择114例中风后失语症患者为研究对象,以随机数字表法分为研究组与对照组各57例,对照组给予镜像神经元康复训练,研究组在对照组基础上给予头皮针治疗。比较2组治疗前后内皮素-1 (ET-1)、血管内皮生长因子(VEGF)、降钙素基因相关肽(CGRP)、血沉方程K指数、还原黏度、红细胞聚集指数、全血黏度指数水平,采用西方失语症成套测试(WAB)检测2组失语症状,采用功能性语言沟通能力(CFCP)量表检测2组沟通能力,采用生活质量综合评定问卷(GQOLI-74)评价2组生活质量,并比较2组临床疗效。结果:治疗前,2组CGRP、ET-1、VEGF水平比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,2组CGRP、VEGF水平升高(P<0.05),ET-1水平降低(P<0.05),且研究组CGRP、VEGF水平高于对照组(P<0.05),ET-1水平低于对照组(P<0.05)。治疗前,2组血沉方程K指数、还原黏度、红细胞聚集指数、全血黏度指数比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,2组上述指标均降低(P<0.05),且研究组低于对照组(P<0.05)。治疗前,2组WAB-失语指数(AQ)、CFCP、GQOLI-74评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,2组WAB-AQ、CFCP、GQOLI-74评分均升高(P<0.05),且研究组高于对照组(P<0.05)。研究组总有效率96.49%,高于对照组87.72%(P<0.05)。结论:头皮针联合镜像神经元康复训练治疗中风后失语症患者,可降低ET-1水平,提升CGRP、VEGF水平,调节患者血液流变学指标,改善患者语言功能及生活质量,提升临床疗效。

经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练系统对颅脑损伤后患者认知功能及神经因子水平的影响

目的探讨经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练系统对颅脑损伤后患者认知功能及神经因子水平的影响。方法选取2020年10月至2021年10月收治的80例颅脑损伤后患者为研究对象,根据随机数字表法将其分为对照组和观察组,各40例。对照组采用常规康复训练干预,观察组在对照组基础上应用经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练系统干预。比较两组的干预效果。结果干预后,观察组的简易智力状态检查量表(MMSE)各维度评分及总分高于对照组(P<0.05)。干预后,观察组的神经元特异性烯醇化酶(NSE)、髓鞘碱性蛋白(MBP)水平低于对照组,神经生长因子(NGF)、脑源性神经营养因子(BDNF)水平高于对照组(P<0.05)。干预后,观察组的Fugl-Meyer量表上肢部分(FMA-UE)、改良Barthel指数(MBI)评分高于对照组(P<0.05)。结论经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练系统有助于改善颅脑损伤后患者的认知功能,调节神经因子水平,进一步改善肢体运动功能、日常生活能力,值得推广。

镜像运动康复机器人对卒中亚急性期手运动功能障碍的康复效果研究

目的探讨镜像运动模式康复机器人对卒中亚急性期手运动功能障碍患者的康复效果。方法选取2020年6-8月于上海第三康复医院连续收治的卒中亚急性期患者为研究对象,采用信封法将患者随机分为观察组和对照组,两组均予常规康复治疗,观察组在此基础上予康复机器人手套治疗,共治疗4周。在两组治疗前后分别进行手功能评估,包括Fugl-Meyer上肢运动功能评定(FuglMeyer assessment upper extremity,FMA-UE)、FMA-UE手部评分、箱盒测试(box and block test,BBT)、上肢动作研究测试(action research arm test,ARAT)、改良Barthel指数(modified Barthel index,MBI),以及患侧手握力和捏力。结果本研究最终纳入40例患者,两组各20例。治疗前和治疗后两组间各项指标评估结果比较,差异均无统计学意义。治疗后组内比较结果显示,对照组MBI(P=0.049)高于治疗前,观察组FMA-UE评分(P=0.024)与FMA-UE手部评分(P=0.046)高于治疗前。两组各指标进步程度比较结果显示,观察组FMA-UE评分(P=0.038)与FMA-UE手部评分(P=0.048)差值均高于对照组。结论镜像康复机器人对卒中亚急性期患者的手运动功能改善具有促进作用,可以作为一种辅助治疗技术应用于临床。

镜像上肢康复机器人研究

近80%的脑卒中存活者会发生肢体残疾,其中以上肢问题影响更为剧烈。康复医学与机器人学、生物医学、人工智能等学科高度交叉的镜像康复机器人,是解决患者康复训练问题的前沿技术途径。针对基于镜像机理形成的康复机器人,研究分析了镜像上肢康复机器人的现状以及其中关键技术路线、核心实现方式,阐述了主要功能与技术特点。在此基础上,分析了在研究中存在的瓶颈问题,并提出相应的解决策略,以期为今后的镜像机器人研究提供方向。

经颅直流电刺激结合镜像神经元康复训练对脑卒中患者上肢功能及体感诱发电位的影响

目的:初步观察经颅直流电刺激(tDCS)结合镜像神经元康复训练系统对早期脑卒中患者上肢运动功能和体感诱发电位的影响。方法:选取在甘肃省康复中心医院神经康复科收治的卒中后病程1～6个月的偏瘫患者44例,按随机数字表法,依就诊顺序分为A组15例(常规治疗+tDCS)、B组15例(常规治疗+MNST)和C组14例(常规治疗+tDCS+MNST),分别于治疗前、治疗4周后应用Fugl-Meyer运动功能评定量表上肢部分(FMAUE)、手臂动作调查测试表(ARAT)、改良Barthel指数(MBI)及诱发电位N20(潜伏期、波幅)对3组患者进行评估。结果:治疗4周后,3组患者的FMA-UE、ARAT、MBI评分及N20(潜伏期、波幅)较组内治疗前均有显著改善(均P<0.05);C组FMA-UE、ARAT、MBI及N20(潜伏期、波幅)等指标均显著优于A、B组(均P<0.05),而A、B组间相关指标差异无统计学意义。结论:经颅直流电刺激结合镜像神经元康复训练系统可改善早期脑卒中患者的上肢运动功能及诱发电位N20的潜伏期及波幅。

镜像神经元康复疗法联合阶段性语言康复训练对脑卒中后失语症患者的影响

目的:探讨镜像神经元康复疗法联合阶段性语言康复训练对脑卒中后失语症患者的影响。方法:选取2018年1月-2020年3月本院脑卒中后失语症患者80例。以随机数字表法分为对照组与观察组,各40例。对照组接受阶段性语言康复训练,观察组在对照组基础上加用镜像神经元康复疗法。比较两组临床疗效、干预前后语言功能与满意度。结果:观察组治疗总有效率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);干预后,观察组汉语标准失语症检查(CRRCAE)各亚项正确答案率均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组语言康复、社会功能、自理能力与生存质量满意度评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:镜像神经元康复疗法联合阶段性语言康复训练可有效提升脑卒中后失语症患者的恢复效果,加快患者语言功能恢复,提高患者的满意度。

阶段护理联合镜像康复机器人在卒中偏瘫患者的应用效果

目的探讨阶段性护理方式联合镜像康复机器人用于治疗卒中偏瘫患者的效果和应用价值。方法选取聊城市第三人民医院2018年5月至2020年5月收治的卒中偏瘫患者90例作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组和观察组,每组45例。对照组采用常规护理康复治疗,观察组采用阶段护理联合镜像康复机器人康复治疗。康复治疗3个月后,评价两组患者自理能力(Barthel指数评估量表)、肌力评分(Lovett分级评定量表)和运动功能[Wolf运动功能评价量表(WOLF motor function test,WMFT)、Fugl-Meyer运动量表(Fugl-Meyer assessment,FMA)]。结果治疗前,两组Barthel指数评估量表得分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗3个月后观察组Barthel指数评估量表得分高于护理前和同期对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组治疗前Lovett分级评定比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗3个月后观察组Lovett分级评定高于护理前和同期对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前两组WMFT和FMA评分比较,差异无统计学意义(P>0.05),治疗3个月后观察组WMFT和FMA评分高于护理前和同期对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论阶段性护理方式联合镜像康复机器人在护理卒中偏瘫患者中,患者生活自理能力、上下肢运功功能和肌力评分有较好的恢复。

中药穴位熏蒸联合镜像神经元康复训练治疗中风后失语症疗效观察

目的观察中药穴位熏蒸联合镜像神经元康复训练治疗中风失语症的临床疗效。方法选择中风后失语症患者60例,按随机数字表法随机分为观察组和对照组,每组30例。两组均给予常规治疗,对照组给予镜像神经元语言康复训练,观察组在对照组的基础上给予中药穴位熏蒸治疗。应用西方失语症成套测试(WAB)、中国功能性语言沟通能力检查法(CFCP)、卒中失语抑郁量表(SADQ)评估两组患者的语言功能、沟通能力及抑郁情绪,并采用Pearson相关性分析分析CFCP评分与SADQ评分的相关性。结果观察组总有效率为93.3%,明显高于对照组的70.0%,差异有统计学意义(P<0.05)。两组治疗后WAB各维度评分、失语指数(AQ)值、CFCP评分较同组治疗前明显升高(P<0.05);观察组治疗后WAB各维度评分、AQ值、CFCP评分明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组治疗后SADQ评分较同组治疗前均明显降低(P<0.05),观察组治疗后SADQ评分低于对照组(P<0.05)。经Pearson相关性分析,治疗后中风失语症患者CFCP评分与SADQ评分呈明显的负相关关系(r=﹣0.712,P<0.05)。结论相较于单纯镜像神经元康复训练,中药穴位熏蒸联合镜像神经元康复训练治疗中风后失语症的疗效更为显著,且让患者在言语沟通能力、精神心理方面获得益处。

经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练系统治疗颅脑损伤后青年抑郁患者的疗效

目的观察经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练系统治疗颅脑损伤后青年抑郁患者的疗效。方法选取2019-02—2020-03于甘肃省康复中心医院神经康复科住院的颅脑损伤后青年抑郁患者51例,按照随机数表分为2组,观察组26例在常规康复训练的基础上接受经颅直流电刺激(tDCS)联合镜像神经元康复训练系统(MNST-V1.0)治疗,对照组25例在常规康复训练的基础上接受经颅直流电刺激(tDCS)治疗。分别于治疗前和治疗4周后采用汉密尔顿抑郁量表(HAMD)、抑郁自评量表(SDS)、贝克抑郁量表(BDI)、改良Barthel指数(MBI)对2组疗效进行评估。结果观察组和对照组治疗4周后HAMD、SDS、BDI及MBI评分均较治疗前明显改善,差异有统计学意义(P<0.05)。2组治疗前HAMD、SDS、BDI及MBI评分比较,差异无统计学意义(P>0.05),但治疗4周后观察组HAMD(11.4±5.3)分、SDS(42.1±6.5)分、BDI(10.7±3.9)分及MBI(75.15±12.91)分均较对照组明显改善,差异有统计学意义(P<0.05)。结论经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练系统对颅脑损伤后青年抑郁患者的疗效显著。

针刺结合镜像神经元康复训练治疗脑卒中后手运动功能障碍对手功能及日常生活活动能力的影响

目的:观察针刺结合镜像神经元康复训练(MNST)治疗脑卒中后手运动功能障碍对手功能及日常生活活动能力的影响。方法:90例按随机数字表法分为针刺组和镜像组各45例。两组均行MNST,针刺组加用针刺治疗。结果:针刺组治疗后翻5张卡片、拿与换小物品、堆叠4个棋块、反转5个实心瓶、模拟进食、翻转5个大空瓶时间均短于镜像组(P<0.05),Fugl-Meyer运动功能评定量表(FMA)、改良Bathel指数(MBI)评分均高于镜像组(P<0.05)。结论:针刺结合MNST可改善脑卒中后手运动功能障碍手功能及上肢功能,提高日常生活能力。

镜像神经元康复训练结合矫形按摩对脑卒中患者上肢功能的影响

目的探讨镜像神经元康复训练结合矫形按摩对脑卒中患者上肢功能的影响。方法选取2018年1月至2019年12月本院收治的150例脑卒中患者,随机分为A组、B组、C组,各50例。A组行常规康复训练+MNST+OM治疗,B组行常规康复训练+MNST,C组行常规康复训练+OM,三组均持续治疗8周。比较三组患者上肢康复情况、体感诱发电位N20变化情况以及满意度。结果三组患者治疗后FMA-UE评分、WMFT评分、MBI评分均明显高于治疗前,差异均有统计学意义(均P<0.05);治疗前,三组患者FMA-UE评分、WMFT评分、MBI评分比较,差异均无统计学意义(均P>0.05);治疗后,A组FMA-UE评分、WMFT评分、MBI评分分别为(45.67±6.84)分、(49.67±72.26)分、(80.62±8.37)分,均明显高于B组(38.13±3.52)分、(43.67±6.83)分、(72.59±7.26)分,C组(38.45±3.85)分、(45.10±6.95)分、(73.46±7.65)分,差异均有统计学意义(均P<0.05);三组患者N20潜伏期、波幅在不同时点上比较,差异均有统计学意义(均P<0.05);治疗前,三组患者N20潜伏期、波幅比较,差异均无统计学意义(均P>0.05);治疗中期、治疗后,A组患者N20潜伏期明显短于B组与C组,波幅明显高于B组与C组,差异均有统计学意义(均P<0.05);A组生活质量总满意率为96.00%,明显高于B组、C组82.00%、80.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论MNST+OM可有效改善脑卒中患者的上肢与手功能状况,从而提高患者的日常生活能力,更加符合患者的满意度,具有临床应用价值。

经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练治疗脑卒中后偏瘫患者的疗效分析

目的 探讨经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练对脑卒中后偏瘫患者运动功能、神经功能及凝血功能指标水平的影响。方法 将2018年4月至2021年8月江苏省荣军医院收治的110例脑卒中后偏瘫患者根据随机数字表法分为对照组(55例)和试验组(55例)。给予对照组患者常规康复训练联合镜像神经元康复训练治疗,在对照组的治疗基础上,试验组患者联合经颅直流电刺激治疗,两组患者均持续治疗4周。比较两组患者治疗前、治疗4周后的肢体诱发电位,肢体运动功能、日常生活活动能力、睡眠质量评分、神经功能、步行功能分级及凝血功能指标水平。结果 治疗4周后,两组患者患侧N20波幅、Fugl-Meyer运动功能评定量表上肢部分(FMA-UE)、下肢功能部分(FMA-L)评分均显著升高,且试验组显著高于对照组;潜伏期均显著缩短,且试验组显著短于对照组;匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)、美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分、功能性步行分级(FAC)为1、2级的患者占比及血浆纤维蛋白原(FIB)水平均显著降低,且试验组显著低于对照组;改良Barthel指数(MBI)、FAC分级为5级的患者占比及血浆D-二聚体(D-D)水平均显著升高,且试验组显著高于对照组;两组患者血浆凝血酶原时间(PT)、活化部分凝血活酶时间(APTT)均显著延长,且试验组显著长于对照组(均P<0.05)。结论 经颅直流电刺激联合镜像神经元康复训练治疗脑卒中后偏瘫患者可有效改善肢体运动功能与凝血功能,降低神经功能损伤程度,进而提高患者日常生活活动能力、步行能力及睡眠质量,疗效确切。

针灸联合镜像神经元康复训练治疗中风后失语的临床观察

目的探究针灸+镜像神经元康复训练对中风后失语(PSA)患者的临床疗效。方法选取2019年7月至2020年4月郑州人民医院收治的115例PSA患者,按照治疗方案不同分为观察组(N=58)、对照组(N=57),其中对照组给予镜像神经元康复训练,观察组给予针灸+镜像神经元康复训练。对比两组疗效[BDAE 3(波士顿诊断性失语症检查第3版)分级]、语言功能评分、NIHSS评分(美国国立卫生院神经功能缺损)、血液流变学指标[血液黏度、低切全血黏度、红细胞压积、高切全血黏度],并选取同期300例健康体检者,对比两组血管调节因子[(CGRP)降钙素基因相关肽、(ET)血管内皮素]与健康水平的差异。结果治疗4个疗程后观察组BDAE 3分级显著优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗4个疗程后两组听理解、阅读、复述、书写能力评分均较治疗前上升,且观察组语言功能各评分显著高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗4个疗程后两组NIHSS评分均较治疗前降低,且观察组NIHSS评分显著低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗4个疗程后两组血液黏度、红细胞压积、高切全血粘度、低切全血粘度均较治疗前降低,且观察组血液流变学指标均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗4个疗程后两组CGRP水平上升、ET水平下降,且观察组CGRP水平高于对照组,ET水平低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组治疗前、治疗4个疗程后血管调节因子水平均与健康体检者,差异有统计学意义(P<0.05)。结论针灸+镜像神经元康复训练应用于PSA患者疗效显著,可有效改善血液流变学指标与脑血管生理状态,提高患者语言功能、神经功能。

基于自适应按需辅助的上肢镜像控制策略

为了提高偏瘫患者在镜像康复训练过程中的主动性与系统抗干扰性,该文提出一种基于自适应按需辅助的上肢镜像控制策略。该策略主要包括镜像控制和自适应按需辅助控制两个模块,镜像模块采集健侧位置解算出患侧期望位置,与患侧实际位置比较得到位置偏差;按需辅助模块结合传统阻抗控制和一种患肢运动状态评估方法,自动实时调节对患肢的辅助力大小,以实现患肢主动力矩的最大化。该文设计了两项实验,分别验证本策略对患者主动性和系统抗干扰性的提升效果,实验结果表明,对于镜像康复训练系统使用所提方法有效减小了56.9%的平均辅助力,患肢跟随健肢的位置精度为5.6%,能有效补偿89%的干扰外力。因此所提方法有效提升了训练者的主动性,同时具有良好的抗干扰性,满足镜像康复训练的要求。