无人机集群协同飞行算法

在现代战争中,由于单架无人机完成任务有限,无人机集群系统应运而生。如何在拥挤的低空领域中实现无人机集群协同飞行且避障是无人机集群系统需要解决的重要问题之一。针对这一问题,设计了可实现无人机集群协同飞行且在飞行中实现障碍物避障的算法,该算法基于无人机编队中的长机-僚机法及集群智能的粒子群算法,实现了无人机集群协同飞行,同时采用人工势场法实现障碍物避障。将1架长机与4架僚机协同飞行进行仿真测试,通过飞行运动轨迹图和无人机分布测试结果观测出,算法满足在静态环境条件下,无人机集群在长机带领下实现集群协同飞行,并自主规避障碍物,且所有无人机均可到达飞行终点,验证了算法具有正确性和鲁棒性。

多无人机路径规划方法研究及设计

无人机作为一种无人驾驶的航空器具有使用方便、成本低和飞行条件要求低等特点,但由于受限于其自身与环境等外在因素,单个无人机的作用有限;无法完成复杂的任务。因此,在无人机应用中,较多采用多无人机来完成复杂任务。其中多无人机路径规划中的避障技术和编队技术则是无人机飞行的关键技术。将无人机编队方法中的长机-僚机法和人工势场法相结合设计了路径规划方法,通过势场的设置实现对无人机编队飞行路径的影响,并对其进行仿真测试。仿真结果表明,该方法有效地实现了多无人机根据环境的变化进行障碍物的规避与协同,具有较好的可行性。