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基于改进门字形轨迹的番茄生产线DELTA分选机器人轨迹规划
1
作者
封燕芳
吴必瑞
赵倩
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第8期71-75,154,共6页
目的:解决现有番茄加工生产线DELTA机器人在番茄分选过程中存在的效率低和运动稳定性差等问题。方法:在对DELTA机器人分选系统进行分析的基础上,将回旋线优化的门字形轨迹用于DELTA机器人轨迹规划。利用回旋线替换门字形轨迹的直角部分...
目的:解决现有番茄加工生产线DELTA机器人在番茄分选过程中存在的效率低和运动稳定性差等问题。方法:在对DELTA机器人分选系统进行分析的基础上,将回旋线优化的门字形轨迹用于DELTA机器人轨迹规划。利用回旋线替换门字形轨迹的直角部分,建立以时间最优为目标的优化模型,通过改进的蚁群优化算法求解优化后门字形轨迹参数。通过试验对其性能进行分析。结果:所提方法相比于门字形轨迹和文献[20]方法具有更优的平均分选时间和分选成功率,平均分选时间分别降低了11.61%和1.63%,分选成功率提高了2.05%和0.56%。结论:所提规划方法有效提高了DELTA机器人分选精度和效率。
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关键词
DELTA机器人
番茄分选
加工生产线
门字形轨迹
蚁群优化算法
时间最优
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职称材料
题名
基于改进门字形轨迹的番茄生产线DELTA分选机器人轨迹规划
1
作者
封燕芳
吴必瑞
赵倩
机构
浙江机电职业技术学院
宁德师范学院
福州大学
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第8期71-75,154,共6页
基金
福建省自然科学基金项目(编号:2020J01429)
宁德师范学院专项科研基金(编号:2019ZX402)。
文摘
目的:解决现有番茄加工生产线DELTA机器人在番茄分选过程中存在的效率低和运动稳定性差等问题。方法:在对DELTA机器人分选系统进行分析的基础上,将回旋线优化的门字形轨迹用于DELTA机器人轨迹规划。利用回旋线替换门字形轨迹的直角部分,建立以时间最优为目标的优化模型,通过改进的蚁群优化算法求解优化后门字形轨迹参数。通过试验对其性能进行分析。结果:所提方法相比于门字形轨迹和文献[20]方法具有更优的平均分选时间和分选成功率,平均分选时间分别降低了11.61%和1.63%,分选成功率提高了2.05%和0.56%。结论:所提规划方法有效提高了DELTA机器人分选精度和效率。
关键词
DELTA机器人
番茄分选
加工生产线
门字形轨迹
蚁群优化算法
时间最优
Keywords
DELTA robot
tomato sorting
processing production line
gate shaped trajectory
ant colony optimization algorithm
time optimal
分类号
TS255.3 [轻工技术与工程—农产品加工及贮藏工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于改进门字形轨迹的番茄生产线DELTA分选机器人轨迹规划
封燕芳
吴必瑞
赵倩
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023
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职称材料
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参考文献
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