一种高数值精度的P3P问题半闭式解法

根据有限数目的参考点,通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数(又称PnP问题,perspective-n-point)是计算机视觉研究中的一个经典难题。当参考点的数目n<6时,PnP问题为高度非线性问题并可能存在多个可行解。目前求解PnP问题的方法主要分为迭代解法和闭式解法两类。迭代解法数值精度高,但是只能收敛到多解中的一个解,无法同时得到全部可行解;闭式解法的优点是可以一次得到全部可行解,但是现有算法在数值精度和数值稳定性上要逊于迭代解法。针对以上问题,以P3P问题为研究对象,提出一种可以同时得到全部可行解并具有高数值精度的半闭式解法,并通过详细的实验验证该方法的有效性。

求高速连杆机构动态响应的样条函数配点法

讨论了连杆机构弹性动力方程的各种求解方法；提出用样条函数配点法求解高速机构的动态响应，推导了其闭式解法的有关公式；通过解算一四连杆机构说明此方法有效性．