基于对比学习的轻量化弱监督SLAM闭环回路检测

为了构建在视觉定位过程中时隔更加久远的约束,便于搭载视觉定位设备的飞行器能够建立全局一致的轨迹估计,提出一个基于对比学习的轻量化弱监督即时定位与地图重建技术(simultaneous localization and mapping,SLAM)闭环回路检测算法.通过对图像建立一致的全局描述符,利用相似度度量判断轨迹中的闭环回路,建立长时序约束.考虑到在资源受限平台上的应用,利用EfficientNet(efficient neural network)实现更高效的特征提取,并结合需求压缩与激励(need squeeze and excitation,NSE)注意力模块提升数据降维过程中对有效数据的筛选,通过完整的局部聚合描述符矢量(vector of locally aggregated descriptors,VLAD)层整合全局描述符,使网络模型最终能够在光照条件、视角和季节等环境变化中仍具备高效的识别能力.实验结果表明,在保持与基线模型TOP-5召回率指标相差2%的基础上,所提出的方法能够有效缩减57%模型体积、35%模型训练时间并提升48%执行效率,有利于部署在小型无人机等资源受限的嵌入式平台上.

闭环回路麻醉输注系统在经尿道输尿管镜下碎石术中的应用

目的：探讨闭环输注异丙酚联合瑞芬太尼麻醉在经尿道输尿管镜下碎石术（U RL ）中的应用效果。方法选择择期全麻下行URL的患者60例，随机分为对照组、闭环回路麻醉输注系统（CLADS）组各30例。两组均采用异丙酚和瑞芬太尼进行麻醉诱导及维持。术中对照组手动调节异丙酚的靶浓度，维持脑电双频谱指数（BIS）在45～55；CLADS组异丙酚以BIS值45～55为目标自动闭环反馈输注。计算手术过程中异丙酚和瑞芬太尼的用药量和靶浓度。记录诱导前（T1）、诱导后（T2）、置入喉罩后（T3）、置入输尿管镜后1 min（T4）、5 min（T5）、10 min（T6）的BIS、心率（HR）、平均动脉压（MAP）。记录拔管时间及拔除喉罩时的 Steward 评分。系统自动记录总体分数（GS）和充分麻醉（BIS40～60）所占时间比例。结果 CLADS组术后拔管时间少于对照组，BIS40～60所占时间比例长于对照组，GS低于对照组（P均＜0．05）。CLADS组异丙酚用药量及靶浓度均低于对照组（P均＜0．05）。两组瑞芬太尼用药量及靶浓度差异无统计学意义（P＞0．05）。T4时，CLADS组BIS、MAP低于对照组（P均＜0．05）。T2时，对照组BIS、MAP低于T4时（P均＜0．05）。结论 CLADS应用于URL中不仅能减少异丙酚及瑞芬太尼的用药量，而且能保证术中良好的麻醉深度，使血流动力学更加平稳、苏醒更加迅速，具有良好的麻醉效果。

基于闭环回路的非线性系统迭代学习控制

利用状态反馈部分线性化技术，分析了一类非线性系统。首先，设计了一种状态反馈律，然后研究与之形成的闭环系统，给出了经过逐次迭代后，系统输出严格跟踪理想信号的充分条件，且迭代初始状态可由理想信号直接确定，部分初始状态可任意选取，仿真结果表明所得结论是有效的。

闭环回路麻醉输注系统在经尿道输尿管镜下碎石术中的应用效果分析

目的:分析经尿道输尿管镜下碎石术中闭环输注异丙酚联合瑞芬太尼的效果。方法:将68例碎石术患者分成对照组、观察组,均行异丙酚与瑞芬太尼麻醉诱导维持,前者术中调节异丙酚浓度,后者则以自动闭环回路输注,对比两组的效果。结果:观察组麻醉效果优于对照组,P<0.05,具有统计学意义。结论:闭环回路麻醉输注系统在经尿道输尿管镜下碎石术中的麻醉效果显著,值得推广。

基于BP改进PID的掘进机闭环回路跟随误差联合仿真

掘进机被广泛应用于煤矿巷道施工等领域,传统利用PID算法控制方式对推进参数进行了偏差修正,极大降低了协调性,在推进期间将会产生冲击甚至明显的振动现象。本方案从推进系统的工作原理层面出发,为系统构建了AMEsim模型,通过仿真测试获得系统速度与压力参数;通过Simulink算法构建BP神经网络控制器,以BP神经网络与PID方法进行联合控制,由此计算获得系统的压力与速度变化曲线。选择AMEsim和Simulink联合仿真,油缸快速达到80 mm/min稳定值,速度和压力没有明显波动。相对于PID控制方法,以BP改进PID进行融合控制时,能够对压力与流量不恒定的系统获得更优控制效果,具备更强的适应性。

化工企业不间断电源技术简介及闭环回路供电的探讨

论述化工企业几种不间断电源技术——双电源供电、UPS不间断电源、TPM系列无扰动稳定控制装置,并提出闭路回路供电抗晃电的设想。

ABB技术换流阀闭环回路测试方法研究

在直流输电工程投运前及设备检修期间,运维单位或设备厂家均需全面测试换流阀及控制系统,保证换流阀稳定可靠运行。目前在测试时往往采用单独测试的方法,不能实现完整的闭环回路测试,而且需要插拔光纤,增加了风险。以ABB技术路线换流阀为对象,开展换流阀闭环回路测试方法研究,研究结果可为ABB技术路线换流阀的闭环回路测试方法提供参考。

闭环回路气提法的烟叶香气成分特征判别研究

为了比较不同产地不同香型烟叶风格特征的差异,应用闭环回路气提法(Closed-Loop Stripping Analysis,CLSA)对我国5大烟叶产区(黄淮、东南、西南、长江中上游、北方)3种不同香型122个C3F等级烟叶进行挥发、半挥发成分指纹图谱研究;结合组分对香型的贡献性、烟叶中的含量及试验结果的重复性,选取20种挥发、半挥发性成分作为检测对象,采用判别分析方法(Discriminant Analysis,DA)对其含量差异进行了比较分析。结果表明:挥发、半挥发成分与香型及产地关系明显,同香型不同产地差异很大,①浓香型烟叶整体挥发、半挥发成分含量较高,香味物质含量较突出,但是新植二烯含量在3种香型中最低,东南、黄淮两大产区差异较大。②中间香型挥发、半挥发成分没有较为突出的个性特征,整体上,北方产区与其他产区差异明显。③清香型烟叶中的新植二烯含量为3种香型中最高,是清香特色的主要因素之一,福建地区与云南、四川等地差异较大:

多回路闭环系统传递函数的求解方法及应用

本文在分析闭环系统传递函数求解方法的基础上归纳得出三个计算式并分析应用,利用这三个计算式可以巧妙、快速求解出闭环系统的传递函数,省去了通过化简系统方块图逐步求解传递函数的复杂过程,学生容易掌握。

基于闭环回路气提法的吸烟者唾液成分分析

为研究吸烟者的唾液成分,改进并优化了闭环回路气提系统,使用咀嚼刺激法以棉球收集吸烟者唾液,建立了吸烟者唾液成分的闭环回路气提-热脱附-气质联用分析方法,采用该方法分析了不同类型卷烟吸烟者的唾液成分。结果表明:①相较于主流烟气,唾液中不同种类化合物的组成以及比例变化明显,其中,变化最为显著的是环戊酮类、吡嗪类和内酯类化合物以及三乙酸甘油酯,唾液中环戊酮类和吡嗪类化合物的色谱峰面积与烟碱的比值提升了10~30倍,内酯类化合物和三乙酸甘油酯的色谱峰面积与烟碱的比值降低了95%以上;②不同类型卷烟吸烟者唾液的主要化合物的色谱峰面积差异明显,差异较大的成分为吡啶类、吡嗪类、环戊烯酮类和呋喃类化合物,英式烤烟型和混合型卷烟吸烟者唾液中吡啶类和吡嗪类化合物的色谱峰面积高于中式烤烟型,中式烤烟型卷烟吸烟者唾液中环戊烯酮类和呋喃类化合物的质量分数则高于英式烤烟和混合型卷烟。

闭环控制回路多指标性能评价

针对目前基础回路控制器性能评价方法存在直观性差、易读性差和不可溯源的问题,提出一种多指标性能评价方法。采用相对性能指数评价回路的响应和设定值跟踪情况,采用振荡指数指标评价回路振荡情况,采用有效投用率评价控制器的投用情况。仿真与工业应用结果均证实了所提方法的可行性和有效性。

氦光泵磁力仪信号检测控制回路的设计

为了解决氦光泵磁力仪传统检测控制方法跟踪速度慢,难以较快速率进行连续测量的问题,设计了检测控制回路采用同时应用基频和二倍频信号的方法,利用二倍频信号幅值变化的特点来完成加速积分作用,从而实现对外磁场变化的快速跟踪。该回路中还实现了一种输出频率范围宽,大于8～20 MHz;波段覆盖系数大,达到2.5,且具有较高瞬时稳定度的压控振荡器,可满足对整个地磁场范围的测磁要求。

高精度数字闭环光纤陀螺的调制增益控制

高精度光纤陀螺广泛采用数字闭环处理的方案,因此闭环增益控制的误差将会影响到陀螺性能.从光纤陀螺的信号处理原理出发,分析了光纤陀螺的关键器件Y波导的半波电压波动对陀螺精度的影响,并针对此提出了光纤陀螺调制增益控制的原理.根据该原理,设计了基于四态调制的双闭环数字信号处理方案,用来对调制增益漂移进行实时跟踪和补偿.实验结果表明,该方案提高了陀螺的零偏稳定性以及标度因数线性度,改善了陀螺性能.

涡扇发动机极值限制保护闭环控制设计

现代高性能涡扇发动机采用分段组合多变量控制计划,以发挥发动机工作在整个飞行包线范围内的气动热力设计潜力。为保证发动机在过渡态工作的安全性,控制系统中必须考虑极值限制保护控制的设计问题。为避免直接限制保护控制引发的不同控制通道切换带来的系统震荡问题,提出1种高回路稳态增益的滞后-超前频域校正间接极值限制保护控制器设计方法,在保证限制回路足够的稳态精度和抗噪声能力的同时,又避免了引入积分环节导致相角裕度损失过大的缺点。通过发动机线性模型和非线性模型的控制系统仿真,验证了所述方法设计限制控制器的有效性。

过程对象模型在线闭环频域辨识

提出一种过程对象在线闭环辨识方法。通过对控制回路中过程对象的输入输出信号进行信号分解和频谱分析,得出过程对象在重要频率段上的频率响应特性,然后采用最小二乘法在幅值和相位两方面去拟合一个二阶加纯滞传递函数,最终获得过程对象模型。辨识所需的数据是通过设定值改变后系统过渡变化的输入输出信号获得的,不需要中断现有正常运行而切换到某种试验状态,控制系统仍然工作在正常运行状态中。仿真实验验证了辨识方法的有效性和和精确性。

基于偏置继电反馈的闭环辨识方法

多变量过程对象通常具有耦合性等特点,而在对其解耦过程中一般存在一些回路含有不可操作的变量,这就给对象的辨识带来了难度。文中提出了一种基于偏置继电反馈的闭环辨识方法,通过对回路进行偏置继电反馈实验实现对象辨识。文中方法将实验获取对象的输入输出信号进行分析和研究,获取对象在重要频率范围内的频率特性,从而辨识出对象模型。仿真实验表明,文中方法适用于广泛的过程对象,且具有较好的准确性和鲁棒性。

基于GO-Markov的飞机燃油闭环控制系统可靠性分析

飞机燃油控制系统是发动机的能量控制中枢,对飞机的飞行性能有重要影响。发动机电子控制器通过调节进入燃烧室的燃油流量来控制发动机的推力,同时旁通活门反向打开形成闭环反馈控制系统。利用GO法难以准确对其进行可靠性分析,为此提出一种基于GO法的系统可靠性计算方法。依据飞机燃油控制系统原理图建立GO模型,对闭环回路环节进行状态组合。利用马尔可夫状态转移过程获得状态转移矩阵,推导出闭环回路环节的稳态概率公式,并对某型飞机燃油控制系统进行可靠性计算。计算结果表明,在不改变GO法建模规则的前提下,该方法考虑了闭环回路反馈信号对系统可靠性的影响,能更真实地反映飞机燃油闭环控制系统的可靠性。

一种直流电动机双闭环调速控制系统设计

通过分析传统转速控制方法的优点与不足,提出了一种新的转速控制方法,既采用带两个转速环的双回路闭环控制的办法,使得该系统具有更好的静态和动态特性,并且具有较高的精度、稳定性和灵敏度,取得了良好的效果。

基于偏置继电反馈的多变量对象闭环辨识方法

由于工业中多变量控制对象的复杂性、耦合性等特点,使得在针对这类对象的辨识过程中往往存在较大难度。提出一种基于偏置继电反馈的多变量闭环辨识方法,主要通过偏置继电反馈实验获取多变量闭环对象从振荡到稳定的输入输出信号,根据获取信号在主要频率段的频率特性辨识对象模型,有效克服了传统继电反馈法测试时间长,辨识模型精度不高的缺点。

基于逆变电源双闭环控制系统的研究

在无线通信技术应用中,电能具有无可替代的作用。为使电能得到更加有效地利用,电力能源要经过电力电子技术进行能量变换,逆变电源电压输出波形主要包括三个方面:稳态精度高、动态性能好及负载适应性强,逆变电源双闭环回路控制满足了这点要求。这对节约能源、节省原材料、降低成本,减轻环境污染、改善工作条件和提高产量等方面起着十分重要的作用。