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控制系统闭环特征方程根轨迹的改造
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作者 张飞 《淮北职业技术学院学报》 2013年第3期103-104,共2页
对控制系统闭环特征方程根轨迹进行改造,增加开环零点、极点以及在原点附近增加开环偶极子,从而提高控制系统的动、静态精度。
关键词 自动控制系统 根轨迹 闭环特征方程 改造
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某一特殊普通面对称Bricard机构及其分析 被引量:3
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作者 高健 吴洪涛 《应用科技》 CAS 2011年第1期54-58,共5页
该文的研究对象是一种特殊的Bricard6R机构——普通面对称机构.在6根连杆等长,且铰链连接、偏置为零的情况下,分析了连杆的闭环方程,得到了输入输出角之间的关系.同时通过分析,得出该机构的彼此相间隔的三点构成的平面相互平行.然后,通... 该文的研究对象是一种特殊的Bricard6R机构——普通面对称机构.在6根连杆等长,且铰链连接、偏置为零的情况下,分析了连杆的闭环方程,得到了输入输出角之间的关系.同时通过分析,得出该机构的彼此相间隔的三点构成的平面相互平行.然后,通过Adams仿真,验证了之前理论分析的正确性. 展开更多
关键词 Bricard机构 过约束机构 闭环方程 ADAMS仿真
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求解平面连杆机构位置问题的牛顿法 被引量:1
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作者 莫江涛 王静文 《湖南工程学院学报(自然科学版)》 2008年第2期33-37,52,共6页
从平面连杆机构的闭环矢量方程出发,介绍了求解平面连杆机构位置问题的牛顿迭代法.通过对典型平面连杆机构的分析,说明其在机构运动分析中的具体应用方法,并给出相应实例验证该方法的有效性,同时还介绍了机构运动分析中迭代初值的计算方法.
关键词 平面连杆机构 闭环矢量方程 非线性方程 牛顿法 初值
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离散控制系统不稳定的简洁判据及其应用
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作者 熊春山 黄心汉 +1 位作者 王敏 付予力 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 2000年第5期78-79,共2页
给出了离散控制系统闭环脉冲传递函数G(z)的极点不全位于z平面单位圆内的一个非常简洁的判据 ,利用这个判据 ,可以很方便地判断出一类离散控制系统不稳定 .所得结论简洁 ,计算简单 。
关键词 劳斯判据 稳定 闭环特征方程 离散控制系统
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《自动控制原理》学习指导
5
作者 陶琳 《现代远程教育研究》 1994年第2期46-52,共7页
《自动控制原理》研究的对象是自动控制系统,研究的中心是控制过程的主要性能。本课程有较强的理论性,又有相当的实践性。在理论的建立上是严格的、严密的,但在分析计算方法上都运用了大量的典型化、图解化和近似化的方法,学习中要注意... 《自动控制原理》研究的对象是自动控制系统,研究的中心是控制过程的主要性能。本课程有较强的理论性,又有相当的实践性。在理论的建立上是严格的、严密的,但在分析计算方法上都运用了大量的典型化、图解化和近似化的方法,学习中要注意这些特点和重视实践。第一章 1.明确几个基本概念:自动控制、 展开更多
关键词 开环传递函数 自动控制原理 学习指导 自动控制系统 稳态误差 主要性能 闭环特征方程 分析计算方法 二阶系统 闭环稳定性
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单自由度弹跳机构的跳跃稳定性研究 被引量:1
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作者 张强强 许勇 +2 位作者 赵传森 董飞 王艳 《轻工机械》 CAS 2021年第1期29-35,共7页
为探究弹跳机器人的起跳稳定性,课题组从机构设计的角度出发,根据蝗虫的腿部结构,提出了一种单自由度6杆弹跳腿机构。以StephensonⅡ型6杆机构为弹跳腿,首先利用闭环矢量方程法进行运动学分析,确定弹跳腿机构的运动学稳定性满足弹跳机... 为探究弹跳机器人的起跳稳定性,课题组从机构设计的角度出发,根据蝗虫的腿部结构,提出了一种单自由度6杆弹跳腿机构。以StephensonⅡ型6杆机构为弹跳腿,首先利用闭环矢量方程法进行运动学分析,确定弹跳腿机构的运动学稳定性满足弹跳机器人的起跳需求;然后,对6杆弹跳腿机构的起跳阶段进行分析,确定弹跳机构在起跳时的起跳角度,并通过多约束条件的数学方法确定弹跳机构的杆件尺寸;而后,对弹跳机构的动态稳定性分析,确定机构的质心位置和总惯性矩,确保起跳过程不发生翻转,总惯性矩的变化越小,弹跳腿机构动态稳定性越好;最后,进行实例验证,用MATLAB中Fmincon函数对实例进行求解。结果表明此单自由度弹跳腿机构设计具有良好的弹跳稳定性。 展开更多
关键词 弹跳机器人 单自由度 StephensonⅡ型6杆机构 闭环矢量方程 起跳角度 Fmincon函数
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浅谈高等数学在自控专业课中的应用
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作者 曲敏 方正 《牡丹江教育学院学报》 2004年第1期40-41,共2页
高等数学包括许多内容,既高深又抽象,在许多方面,特别是在工科类专业中有着很重要的作用。比如,计算机专业、自动控制技术专业等等,与高数有着密不可分的联系,下面谈谈高等数学在自控专业课中的应用。 一、描述系统运动的微分方程 把物... 高等数学包括许多内容,既高深又抽象,在许多方面,特别是在工科类专业中有着很重要的作用。比如,计算机专业、自动控制技术专业等等,与高数有着密不可分的联系,下面谈谈高等数学在自控专业课中的应用。 一、描述系统运动的微分方程 把物理系统的输出量与输入量之间的动态关系用数学表达式描述出来。 展开更多
关键词 高等数学 专业课 线性微分方程 一阶系统 动态数学模型 自控 动态性能分析 自动控制系统 闭环特征方程 输出量
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An Integrated Approach to Oscillation Propagation Identification and Source Locating in Process Multi-loop Systems 被引量:1
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作者 曹稼斌 张亮 +1 位作者 郑建荣 夏春明 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第6期999-1008,共10页
An integrated method for identifying the propagation of multi-loop process oscillations and their source location is proposed in this paper. Oscillatory process loop variables are automatically selected based on the c... An integrated method for identifying the propagation of multi-loop process oscillations and their source location is proposed in this paper. Oscillatory process loop variables are automatically selected based on the component-related ratio index and a mixing matrix, both of which are obtained in data preprocessing by spectral independent component analysis. The complex causality among oscillatory process variables is then revealed by Granger causality test and is visualized in the form of causality diagram. The simplification of causal connectivity in the diagram is performed according to the understanding of process knowledge and the final simplest causality diagram, which represents the main oscillation propagation paths, is achieved by the automated cutting-off thresh-old search, with which less significant causality pathways are filtered out. The source of the oscillation disturbance can be identified intuitively through the final causality diagram. Both simulated and real plant data tests are presented to demonstrate the effectiveness and feasibility of the proposed method. 展开更多
关键词 multi-loop system process oscillation spectral independent component analysis Granger causality test causality diagram propagation path simplification source locating
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飞翼无人机增稳系统控制律设计分析研究
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作者 张琳 张剑锋 +1 位作者 贾彩娟 龚喜盈 《自动化应用》 2021年第2期10-13,16,共5页
针对飞翼布局无人机纵向和航向稳定性下降问题,在分析自然飞机本体稳定性和开环扰动特性的基础上,建立增稳系统纵向短周期模态近似闭环特征方程和横航向荷兰滚模态近似闭环特征方程,选取两个参考飞行状态点来分析高度变化后其增稳系统... 针对飞翼布局无人机纵向和航向稳定性下降问题,在分析自然飞机本体稳定性和开环扰动特性的基础上,建立增稳系统纵向短周期模态近似闭环特征方程和横航向荷兰滚模态近似闭环特征方程,选取两个参考飞行状态点来分析高度变化后其增稳系统控制律的变化趋势,最后计算增稳系统闭环特征根和闭环扰动特性仿真曲线来分析其增稳效果。提出了使用闭环特征方程来分析设计控制律的思路,可以参考此方法进行外环控制系统的控制律初步设计。 展开更多
关键词 飞翼布局无人机 增稳系统 闭环特征方程 扰动特性
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7杆Goldberg机构的结构参数和位移方程
10
作者 牟德君 张一同 +2 位作者 李艳文 胡波 卢文娟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第17期82-90,共9页
目前,5杆和6杆Goldberg机构的闭环位移方程都是用相邻杆件外角表示的。为了能更清晰和直观地表达多杆Goldberg机构相邻杆之间的角度关系,给出了用相邻杆件内角表示5杆和6杆Goldberg机构的位移方程。通过对5杆和6杆Goldberg机构的分析,... 目前,5杆和6杆Goldberg机构的闭环位移方程都是用相邻杆件外角表示的。为了能更清晰和直观地表达多杆Goldberg机构相邻杆之间的角度关系,给出了用相邻杆件内角表示5杆和6杆Goldberg机构的位移方程。通过对5杆和6杆Goldberg机构的分析,提出了一种新的7杆Goldberg机构,给出了它的用相邻杆件内角表示的结构参数方程和闭环位移方程。通过实例验证了7杆Goldberg机构的闭环位移方程和输入输出方程的正确性。分析并给出了7杆Goldberg机构的存在条件:除了满足连杆和连架杆必要的Bennett约束条件之外,还必须满足不同虚拟环路的机架共线的条件。在理论上拓宽了Goldberg机构的概念和应用范围。 展开更多
关键词 Goldberg机构 BENNETT机构 7R机构 闭环位移方程 型综合
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变胞折块机构:圆柱体/圆锥体切割链接而成的变胞折块机构设计与运动学分析
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作者 贾广鲁 李兵 戴建生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第13期24-35,共12页
折纸是一种将纸折叠使其具有良好折叠效果的艺术。为了使其能够应用于机器人与机构学领域,学者们相继提出了厚板折纸机构的设计技术,使折纸可以广泛应用于折展机构与可重构机构的设计中。在这些研究中,变胞机构开辟了一种可以将折纸机... 折纸是一种将纸折叠使其具有良好折叠效果的艺术。为了使其能够应用于机器人与机构学领域,学者们相继提出了厚板折纸机构的设计技术,使折纸可以广泛应用于折展机构与可重构机构的设计中。在这些研究中,变胞机构开辟了一种可以将折纸机构特别是厚板折纸引申于机构与机器人广泛应用的重要领域,将折纸机构的折叠特性与机构特征结合起来,使得所得机构更具有高适应性。提出一种新型研究方向,即变胞折块机构。这一研究突破了厚板折纸机构设计的局限,基于圆柱体和圆锥体的几何体,采用几何面分割与切换,提出了一种普适性新型折块机构设计方法,设计出一般类型的圆柱型和圆锥型变胞折块机构。这一类型机构具有典型的变胞特性,进行折体变换,并变换拓扑与活动度。文章通过推导这类变胞折块机构闭环方程,举例进行了不同类型变胞折块机构运动学分析。该类机构在变胞机构、折展机构、过约束机构和可重构机构等领域具有潜在的丰富应用前景。 展开更多
关键词 折纸 厚板折纸 变胞折块机构 闭环方程 运动学分析
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基于悬架摆臂移除的车辆多体系统动力学半递推建模 被引量:1
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作者 戴维 潘勇军 张志飞 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第16期263-274,共12页
西班牙学者GARCÍA提出一种两步式半递推多体动力学建模方法,该方法利用一组独立的相对坐标来描述多体系统的控制方程,具有较高的计算效率,但悬架摆臂建模过程较为复杂且计算效率依然无法满足超实时仿真需求,针对该问题提出一种基... 西班牙学者GARCÍA提出一种两步式半递推多体动力学建模方法,该方法利用一组独立的相对坐标来描述多体系统的控制方程,具有较高的计算效率,但悬架摆臂建模过程较为复杂且计算效率依然无法满足超实时仿真需求,针对该问题提出一种基于悬架摆臂移除的车辆多体系统动力学半递推建模技术。通过移除悬架摆臂生成开环多体系统并引入闭环约束方程,计算由移除悬架摆臂产生的惯性力和外力并基于开环系统拓扑结构积累,推导车辆闭环多体系统的控制方程。运用四阶Runge-Kutta(4th RK)和Adams-Bashforth-Moulton(ABM)数值积分方法求解该多体动力学模型,评估悬架摆臂移除技术在4th RK和ABM算法下的计算精度和计算效率。结果表明,所提出的悬架摆臂移除技术在不同数值积分方法下都能够实现车辆多体系统的精确实时/超实时仿真,可为未来高度或者完全自动驾驶汽车主动安全控制提供精确高效的动力学模型。 展开更多
关键词 半递推建模 多体系统动力学 车辆系统动力学 闭环约束方程 数值算法
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Bennett机构交错角区间和机构类型的关系 被引量:1
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作者 鹿玲 张一同 +2 位作者 牟德君 胡波 卢文娟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期9-17,共9页
目前Bennett(BNT)机构根据回转副轴线的方向,分成非对称安装和线性对称安装两类。为了研究这两类机构的共性和区别,在杆件交错角(0,2π)的区域内,用相邻象限组合为4个区间,由S12(第1-2象限)区间和S34(第3-4象限)区间各得到1组非对称安... 目前Bennett(BNT)机构根据回转副轴线的方向,分成非对称安装和线性对称安装两类。为了研究这两类机构的共性和区别,在杆件交错角(0,2π)的区域内,用相邻象限组合为4个区间,由S12(第1-2象限)区间和S34(第3-4象限)区间各得到1组非对称安装的左旋和右旋BNT机构;由S23(第2-3象限)和S41(第4-1象限)区间各得到1组线性对称安装的左旋和右旋BNT机构。把前后2组机构进行对比,只有轴线方向是非对称的,机构结构本身都是对称的。由于S12和S34区间的非对称安装机构,通过交错角的设定,可以转换为S41区间的线性对称机构,所以线性对称和非对称之间并无本质差别,4组机构本质是相同的1组。因为S41区间机构的运动副的轴线方向指向相同,轴线的正方向与相邻杆内角逆时针的角位移方向一致,所以把S41区间改用交错角锐角表示的R41(第4-1象限)区间作为交错角的工作区间,就得到线性对称的右旋型和左旋型两种BNT机构基本类型,这两类机构的运动链是相同的,只是以不同构件为机架得到两种机构的形式。根据这些概念,左旋型和右旋型BNT机构,采用交错角锐角给出了统一的结构参数方程和含相邻杆内角表示的闭环位移方程。这种交错角为锐角的统一参数方程,简单,直观,便于应用。研究强调并补充了相邻杆的交错角不能在作用区间的同一象限选取的一个必要的约束条件。 展开更多
关键词 BENNETT机构 约束条件 交错角 结构参数 闭环位移方程
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