袋装水泥装车机的落包定位系统三闭环矢量控制策略研究

袋装水泥自动装车机通常采用沿车厢宽度方向多次落包的方式来自动适应不同车箱宽度的密集码包要求,其工作特征为移动速度快、载荷大、运行周期短、惯性力大,因此每次落包定位精度的控制尤为重要。针对永磁同步电机设计了基于模糊PID和前馈控制器的PMSM三闭环矢量控制系统。基于模糊控制理论建立模糊PID控制器,保证不同工况下系统自适应得到最佳PID参数;设计基于速度和加速度补偿的前馈控制器,减小因速度、加速度变化以及惯性引起的系统振荡;通过Matlab/Simulink对三闭环矢量控制系统进行仿真实验验证表明,设计的系统位置跟随性能相较于传统系统提升约4倍,稳态响应时间缩短至传统系统1/5且几乎无超调,能较好解决装车机移动定位精度和系统振荡问题。

高压变频器在永磁同步减速电机直驱矿井提升机上的闭环矢量应用

针对传统矿井提升机系统故障性高、传动效率低、启动不稳定等问题,高压变频器-永磁同步电机系统的优势得以体现,该系统通过转子磁链定向闭环矢量控制技术和平稳悬停技术来保障矿井提升机的安全性和稳定性,为矿井开采提供了节能、可靠和高效的技术保障。

基于闭环矢量法的骨盆位姿机构运动学分析

助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患者进行行走训练的康复设备,其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能,进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的。该文提出了四自由度骨盆位姿控制机构,运用闭环矢量法建立了位姿控制机构的运动学模型,利用Matlab/Simulink完成了运动学仿真分析,得到了该机构的加速度、速度和位姿变化曲线,验证了该骨盆位姿机构方案的可行性以及运动学模型的正确性。该研究为助行训练机器人的控制系统设计提供了依据。

dsPIC30F6010双闭环矢量法在电机控制中的应用

基于dsPIC30F6010芯片,采用全数字双闭环矢量法控制三相交流异步电动机,研究找出实现三相交流异步电机控制的实用方法。实验结果表明,电机起动快速、运行平稳,具有较宽的调速范围,精度较高,当测量转速达到1000r/min以上时,转速精度小于等于0.8%,满足了三相交流异步电动机的调速控制需求。

无电压前馈解耦环节异步电机闭环矢量调速系统的实现

提出了带有电流内环控制电压型逆变器输出的异步电机转子磁链定向闭环矢量调速系统可省去电压前馈解耦环节的观点,理论上作了证明,实验上验证了该系统的转矩电流分量和励磁电流分量有良好的解耦控制特性。

永磁同步电机多传感器组合全闭环矢量控制方法

交流伺服电机广泛应用于机器人控制、数控机床等对调速系统性能要求很高的领域。在高性能数控机床、机器人等领域应用的交流伺服电机几乎都需要配置光电编码器等位置反馈元件,其控制多采用矢量控制的方式。但是由于系统误差和运行过程中的机械变形和装配原因,电机控制性能往往难以满足要求。为此,提出一种永磁同步电机(PMSM)多传感器组合全闭环矢量控制方法,并且重点比较了PMSM传统矢量控制方法和PMSM多传感器组合全闭环矢量控制方法。通过分析比较,试验结果展现出PMSM多传感器组合全闭环矢量控制方法可以很好地提高伺服系统的动态、稳态精度。

PI参数混合整定法在闭环矢量控制系统中的应用

为使闭环矢量控制系统工作在最佳状态,提出了基于模型的离线式整定与模糊PI在线整定相结合的混合整定法.该方法首先根据矢量控制原理推导出系统的数学模型,采用恒转矩启动并自由停机的方法计算出转动惯量.然后根据数学模型计算PI参数和内环补偿量,构建了模糊PI控制器,提出了新的PI控制规则表.最后的对比实验表明,PI参数混合整定法提高了系统的动态性能和稳态精度,优于仅采用单一整定法的系统,验证了方法的有效性.

基于闭环矢量法的五杆合作机器人运动学建模及仿真

利用闭环矢量法对五杆机构进行正运动学建模,给出了五杆并联机器人的闭环矢量方程,推导了其运动学方程,并用MAT-LAB软件编写MATLAB函数来求解运动学方程。利用Simulink仿真工具建立了五杆合作机器人的运动学仿真模型,仿真分析得到了运动学仿真曲线。研究过程表明,采用闭环矢量法对五杆并联机器人进行运动学分析既简便又快捷。这种方法对其他复杂平面并联机构的运动学分析具有一定的参考价值。

基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究

设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.

一种数字化闭环矢量控制标准源的设计与应用

针对传统的三相交流标准源准确度和精度较低的问题,设计了一种基于数字化闭环矢量控制策略的三相交流标准源。该标准源通过全信息采集模块采集输出信号的幅值与相位,将其与交流基准信号进行比较,利用差值来控制标准源信号的输出,保证输出信号的幅值与相位均能实时跟踪交流基准信号。比对试验和实际应用结果表明,采用闭环矢量控制方法的标准源能够有效提高输出信号的精度和稳定性,同时能提供单次或叠加多次谐波输出和模拟各种电力故障输出,满足各种相关检测项目的要求。

CPU414-4H PLC、PROFIBUS-DP网络、闭环矢量控制系统在干熄焦提升机上的综合应用

本文主要以实际案例来说明可编程控制器S7-414H在复杂工业控制系统中的应用,顺便对PROFIBUS-DP总线的使用进行探讨。

基于电压矢量闭环双馈风力发电空载并网策略

电压开环双馈电机空载并网方式缺少对定子电压的直接有效控制,存在定子电压相位、幅值极易受参数变化的影响、端电压幅值低频脉动的缺点,并网过程中易产生较大的冲击电流,影响电网的稳定运行。分析了基于定子电压瞬时值闭环控制的基本原理和控制策略,对转子电流进行了线性化解耦控制。通过仿真验证了采用电压闭环控制,定子电压对电网电压具有较强的跟随性能,提高了定子端电压的控制精度,并网过程冲击电流较小,电压闭环空载并网是一种理想的并网方式。

闭环矢量控制变频器在提升系统抱闸失效时的应用

目前在起重装置,电梯式立体车库的驱动系统使用变频闭环矢量控制的非常普遍,其优点是调速范围宽,低速扭矩大,速度稳定。提升系统中安全问题是非常重要的,现有的安全系统大都是建立在抱闸可靠的前提下实现,如果一但抱闸出现问题是非常危险的,即使系统具备超速或断绳保护,也难避免抱闸出故障时在限速以下的溜车或冲顶等事故,本文着重介绍了立体车库在抱闸发生故障后,如何通过闭环控制系统立刻检测报警并避免出现溜车或冲顶事故发生。

3轨式横向对称分布6-PSS并联机构及性能优化

针对多滑块共轨式6-PSS并联机构存在的姿态工作空间小、容易奇异等问题,课题组提出一种3轨式分布的6-PSS并联机构(P为移动副,S为球副)。该并联机构杆件长度和轨道间距呈不均匀布置,以提升姿态工作空间;采用闭环矢量法进行位置分析,通过极限边界搜索法求解工作空间;基于运动/力传递指标对机构性能进行评估,并采用性能图谱法基于全域指标GTI进行机构尺寸优化。结果表明优化后机构运动/力传递性能有显著提升,同时姿态工作空间也得到提升。该机构在工程上有一定的实用性。

应用于旋转磁场电机新型矢量变换闭环控制系统的磁场定向原理

当旋转磁场电机用作拖动电动机时,转矩的产生和控制就需要得到特殊的考虑。举例来说,就是用定子电压矢量,还是用定子电流矢量来表示产生转矩的变量,取决于给电动机供电的静止变换器是改变电压,还是改变电流。本文描述旋转磁场电机作为感应电动机时的磁场定向原理,这是一种新的闭环控制方法。文中表明,需要如何影响这些变量才能使转矩得到瞬时的、阻尼得很好的调整,而又不受感应电动机固有特性的影响。

基于遗传算法辨识噪声模型的异步电机闭环卡尔曼速度估计

用扩展的卡尔曼滤波器(EKF)估计异步电机闭环矢量控制系统中速度变量 /转子磁链的难点是,系统运行的消息噪声和测量噪声模型不易准确获得,而滤波估计的精度和收敛性主要受其影响。为此,提出了一种基于遗传算法(GA)的磁场定向闭环系统噪声协方差全局寻优方法,解决了噪声模型难以辨识的实际问题。仿真结果验证了该方法的有效性。

带式输送机智能化联合驱动控制系统的应用研究

针对多电机驱动带式输送机系统在运行过程中所存在的重载启动稳定性差、功率平衡性差、张紧装置反应速度慢的问题,提出了一种新的带式输送机智能调速控制系统。该系统采用了闭环矢量控制、多电机柔性协调控制、多条件闭环张紧调节控制等提高了输送机系统运行的稳定性。根据实际应用表明,该系统能够保证输送机在不同负载情况下的启动平稳性、消除运行中的功率不平衡性,将张紧装置的响应时间缩短73.1%。

1140V矢量控制变频器在带式输送机中的应用

基于额定电压1140 V、额定功率80 kW的矿用变频器的开发与研究项目,着重介绍了该变频器的闭环矢量控制系统、基于电流模型的闭环转子磁链观测器。同时,结合井下带式输送机的负载特性,在Simulink中构建了整个控制系统的数学模型,并模仿了不同的启动特性,并分析了仿真结果,以此证明了该控制系统的可行性。

异步电动机矢量控制系统的仿真研究

本文以矢量变换的思想为基础,分析了按转子磁链定向两相旋转坐标系上的转子磁链电流模型,提出了一种带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统。对该系统在Matlab/Simulink环境下进行了仿真研究,并对仿真结果进行了分析。

PMSM低速下无位置传感器矢量控制算法的工程实现

本文采用矢量控制的双闭环结构,建立了PMSM的滑模观测器模型,分析了该控制系统的控制性能与滑模控制的特点。针对在静止与低速运行状态下,滑模观测器失去可靠估计的能力,采用了转子强迫定位与电流闭环的加速拉升的启动方式,对电流闭环的加速拉升及切换点的选择与带载启动能力进行了仿真,验证了算法的可行性。系统的硬件实现平台由控制板、功率板与永磁同步电机构成,在该平台上采用模块化方式完成了软件的设计与调试;通过软硬件联调验证了算法在实际系统中的控制性能。