基于闭环解析解的可重复使用运载器轨迹在线生成方法

针对可重复使用运载器轨迹设计问题,在高度-速度空间中分析了再入飞行中的热流、动压和过载三种过程约束与速度的关系,通过求导变换和积分得到了具有统一形式的过程约束的数学规律,基于该规律及相关特性得到了闭环解析解,并应用该解析解提出了一种再入轨迹在线生成方法。该方法考虑纵向和横向耦合运动,能够充分发挥再入飞行能力并保证满足过程约束,通过对大、中、小纵程轨迹设计问题分别进行测试,仿真结果验证了所提出的轨迹生成方法的可行性,对飞行任务具有适应性,并在处理过程约束方面具有优势。

冗余 SGCMG 系统非奇异逆运动学闭环求解

为进一步简化单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）系统逆运动学的求解，在借鉴国内外相关研究的基础上，将冗余机械臂逆运动学闭环求解方法引入到ＳＧＣＭＧ系统中来，并在闭环求解过程中，施加非奇异条件，即得到冗余ＳＧＣＭＧ系统非奇异逆运动学闭环解。这种方法不但可以得到逆运动学的非奇异解，且可通过选择适当的增益阵，控制算法的收敛速度。而且由于此种方法不用计算Ｊａｃｏｂｉ矩阵的伪逆，而是代之以Ｊａｃｏｂｉ阵的转置，大大简化了计算量，适于实时实现。对金字塔构形的４－ＳＧＣＭＧ系统的仿真结果表明，上述算法是可行的。

基于Stackelberg与边拉普拉斯矩阵的多智能体系统

针对分布式环境下多智能体系统的交互模型存在效率低、局部冲突消解困难、缺少实际应用场景等问题,基于Stac-kelberg博弈设计了多主多从的交互模型,并将其应用于指挥控制流程中指控方与参与方之间的交互博弈问题。首先通过对Stackelberg博弈模型的优化与多属性决策,设计出多主多从Stackelberg博弈的多智能体系统,并利用半正定的二次型性能指标的最优化正则性,引入一个正则Riccati方程来对Stackelberg博弈下的闭环解问题进行求解;然后基于图论相关知识建立基于边拉普拉斯矩阵的多智能体系统模型以降低复杂问题的求解难度;最后经过数值推导仿真与实验分析,从多个角度验证了模型的高效性与强鲁棒性,证明了所提模型的真实性与高效性。

分布参数系统的奇异线性二次最优控制

本文考虑Hilbert空间上线性二次最优控制问题,其中的二次指标可以是奇异的。本文讨论了最优控制问题的适定性和可解性并给出了频率判据,在一定条件下得到了闭环最优解,最后对有限维情况给出了更强的结果。

哌嗪及其衍生物的生产应用开发前景光明

哌嗪又名双二甲胺、四甲二胺、对二氮已环、六氢吡嗪、哌哔嗪、胡椒唪。分子式C4H10N2，分子量86．14，结构式HN＝NH。

“安全第一”下的不连续价格过程的投资组合问题

主要研究了"安全第一"原则下的连续时间随机过程的投资组合问题,所考察的模型是带有布朗运动和跳跃扩散的随机过程.推导出了相应的哈密顿雅克比贝尔曼方程.当不存在无风险资产时,得出了最优投资策略的闭环解.同样讨论了存在无风险资产投资时的最优投资策略.最后给出了一个实例加以说明此模型和方法的有效性和可行性.