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非正则线性系统的闭环P型迭代学习控制 被引量:6
1
作者 施建礼 宋召青 王文才 《计算机仿真》 CSCD 2003年第10期71-73,共3页
迭代学习控制是改善具有重复运行性质过程的跟踪性能的有效方法。开环迭代学习控制学习周期长,在迭代学习的初期容易出现不稳定和高增益的现象。对非正则系统的迭代学习控制,需要采用高阶微分学习律。该文针对一类非正则线性定常连续系... 迭代学习控制是改善具有重复运行性质过程的跟踪性能的有效方法。开环迭代学习控制学习周期长,在迭代学习的初期容易出现不稳定和高增益的现象。对非正则系统的迭代学习控制,需要采用高阶微分学习律。该文针对一类非正则线性定常连续系统,讨论了闭环P型迭代学习控制律,给出并证明了闭环P型迭代学习控制律的收敛性条件的两个定理,解决了非正则系统的P型迭代学习控制问题。仿真实例说明闭环迭代学习律的有效性和快速性。 展开更多
关键词 闭环p型迭代学习控制 非正则线性系统 自适应控制 鲁棒控制
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正则线性系统的闭环P型迭代学习控制 被引量:2
2
作者 李阳 朱家仪 李树民 《战术导弹技术》 2004年第6期48-51,共4页
 迭代学习控制是改善具有重复运行性质过程的跟踪性能的有效方法.针对一类正则线性定常连续系统的两种情形, 提出了闭环P型迭代学习控制律, 给出并证明了闭环P型迭代学习控制律的收敛性条件的两个定理.仿真实例说明, 该迭代学习律的有...  迭代学习控制是改善具有重复运行性质过程的跟踪性能的有效方法.针对一类正则线性定常连续系统的两种情形, 提出了闭环P型迭代学习控制律, 给出并证明了闭环P型迭代学习控制律的收敛性条件的两个定理.仿真实例说明, 该迭代学习律的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 正则 闭环p型 收敛性 仿真
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线性系统闭环P型迭代学习算法的仿真分析 被引量:2
3
作者 肖阳 朱芳来 《兵工自动化》 2006年第4期75-76,共2页
线性闭环P型迭代学习算法,针对一具体的LTI系统,运用四阶的龙格库塔方法。先求得序列值,再利用新产生的参数值和闭环学习律产生相应常数序列,然后一直迭代下去,用求其数值解的方法进行仿真。结论表明,该算法在对期望轨迹的跟踪中,很少... 线性闭环P型迭代学习算法,针对一具体的LTI系统,运用四阶的龙格库塔方法。先求得序列值,再利用新产生的参数值和闭环学习律产生相应常数序列,然后一直迭代下去,用求其数值解的方法进行仿真。结论表明,该算法在对期望轨迹的跟踪中,很少出现一些不稳定的情况,其在收敛的有效性方面相对于开环更具优势。 展开更多
关键词 闭环p型迭代学习控制 线性时变系统 收敛性
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非正则线性系统闭环P型迭代学习控制算法 被引量:2
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作者 肖阳 朱芳来 《桂林电子工业学院学报》 2006年第3期191-194,共4页
在文献[1]的基础上,用另一种方法推导出一个非正则线性系统的闭环P型迭代学习控制律收敛性条件,该条件使得非正则系统中闭环P型迭代学习算法收敛性条件更加完全,应用的范围更加广泛。开环与闭环两种方式的仿真结果验证了在该条件下算法... 在文献[1]的基础上,用另一种方法推导出一个非正则线性系统的闭环P型迭代学习控制律收敛性条件,该条件使得非正则系统中闭环P型迭代学习算法收敛性条件更加完全,应用的范围更加广泛。开环与闭环两种方式的仿真结果验证了在该条件下算法的收敛性和正确性,以及闭环控制的有效性。 展开更多
关键词 非正则 闭环p型迭代控制 收敛性
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基于2-D线性连续—离散系统理论的P型闭环迭代学习控制 被引量:6
5
作者 丁伟东 孙志毅 吴聚华 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期59-61,共3页
将2-D线性连续-离散系统理论应用于迭代学习控制中,给出能很好反映迭代学习控制过程的数学模型(2-D线性连续-离散系统Roessor模型)。在2-D系统理论基础上证明了P型闭环迭代学习控制律的收敛性。根据该系统理论设计的闭环迭代学习控制器... 将2-D线性连续-离散系统理论应用于迭代学习控制中,给出能很好反映迭代学习控制过程的数学模型(2-D线性连续-离散系统Roessor模型)。在2-D系统理论基础上证明了P型闭环迭代学习控制律的收敛性。根据该系统理论设计的闭环迭代学习控制器,受到的限制较小。 展开更多
关键词 2-D线性连续-离散系统理论 p闭环迭代学习控制 收敛性 数学模
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机械臂的P型闭环时变滑模迭代学习控制 被引量:1
6
作者 殷春武 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期1818-1825,共8页
针对周期运动的机械臂轨迹跟踪控制问题,在任意迭代初始值背景下,提出一种P型闭环滑模迭代学习控制算法。结合滑模控制原理,提出一种带遗忘因子的P型闭环滑模迭代学习控制策略,使处于任意初始位置的状态变量先迭代收敛到滑模面内,再在... 针对周期运动的机械臂轨迹跟踪控制问题,在任意迭代初始值背景下,提出一种P型闭环滑模迭代学习控制算法。结合滑模控制原理,提出一种带遗忘因子的P型闭环滑模迭代学习控制策略,使处于任意初始位置的状态变量先迭代收敛到滑模面内,再在滑模面内收敛到期望位置,有效解决了任意迭代初始值的控制问题。从理论上证明了P型闭环滑模迭代学习控制算法的收敛性,给出了迭代收敛的条件。机械臂轨迹跟踪控制的仿真结果表明,当迭代初始值远离期望初始值时,机械臂的实际位置能精确跟踪期望位置,大的外部干扰不影响机械臂的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹跟踪控制 迭代学习控制 滑模控制 p闭环
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初值大偏差分布参数系统迭代学习跟踪控制 被引量:7
7
作者 戴喜生 罗文广 +1 位作者 曹立生 覃金飞 《广西工学院学报》 CAS 2012年第4期18-22,共5页
利用迭代学习控制算法,研究了一类不确定抛物型线性分布参数系统轨迹跟踪问题.针对学习过程中状态初始值存在大偏差,提出了变增益系数闭环P型迭代学习控制算法,给出了在该迭代学习律作用下对期望轨迹跟踪的充分条件.基于Bellman-Gronwal... 利用迭代学习控制算法,研究了一类不确定抛物型线性分布参数系统轨迹跟踪问题.针对学习过程中状态初始值存在大偏差,提出了变增益系数闭环P型迭代学习控制算法,给出了在该迭代学习律作用下对期望轨迹跟踪的充分条件.基于Bellman-Gronwall不等式和算子理论,对迭代误差在L2范数意义下的收敛性进行了完整证明.数值例子说明了算法的可适用性. 展开更多
关键词 分布参数系统 迭代学习控制 闭环p型学习算法
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