基于视觉的闭链多足机器人自主运动控制方法

闭链多足机器人环境适应性强、稳定性高,具备复杂户外环境下运动的潜力,然而现有基于模型的控制方法难以主动获取地形信息,在复杂户外环境中自主行走难度大;基于视觉的方法能够主动获取环境信息,但难以根据地形自主切换步态。为此,提出了基于视觉的闭链多足机器人自主运动控制方法,建立了从视觉图像到步态的直接映射。主要内容包括:通过运动学分析和数据拟合建立运动学模型和越障策略;采用融合YOLACT++的地形可通行域划分算法,基于中点像素采样法在可通域内生成导航路径。为验证所提方法,搭建了多地形组合仿真场景和实际场景并进行实验,结果表明闭链多足机器人能够在陌生环境下自主行走,且能够根据地形切换步态。