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一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计
被引量:
1
1
作者
王仙业
刘海涛
黄田
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期1261-1268,共8页
以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化。利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少...
以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化。利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少为一个;以两机构的足端轨迹偏差最小为目标,以各尺度参数间的几何关系为约束,建立了单目标优化问题,并利用一维搜索法得到优化结果。在此基础上,设计了一种八足移动机器人并搭建实验样机,验证了设计结果的可行性。
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关键词
腿
式机器人
平面
闭链
腿
式
机构
Theo
Jansen
机构
尺度参数优化
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职称材料
可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究
被引量:
1
2
作者
姬佳璐
姚燕安
+1 位作者
张英
兰国荣
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期524-532,542,共10页
为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题,基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构,在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求。建立了越障概率模型计算越障期望,研究了双参数重...
为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题,基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构,在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求。建立了越障概率模型计算越障期望,研究了双参数重构下全周期障碍攀爬策略,进行了样机设计并开展了行走与越障试验,结果表明,双参数耦合调节设计可增加平台与障碍接触面的贴合度,提高越障平顺性。
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关键词
闭链腿机构
双参数调节
动力耦合
越障策略
步行平台
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职称材料
题名
一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计
被引量:
1
1
作者
王仙业
刘海涛
黄田
机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期1261-1268,共8页
基金
国家自然科学基金(51721003,91948301)。
文摘
以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化。利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少为一个;以两机构的足端轨迹偏差最小为目标,以各尺度参数间的几何关系为约束,建立了单目标优化问题,并利用一维搜索法得到优化结果。在此基础上,设计了一种八足移动机器人并搭建实验样机,验证了设计结果的可行性。
关键词
腿
式机器人
平面
闭链
腿
式
机构
Theo
Jansen
机构
尺度参数优化
Keywords
legged robot
planar closed-loop legged mechanism
Theo Jansen's linkage
dimensional parameter optimization
分类号
TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究
被引量:
1
2
作者
姬佳璐
姚燕安
张英
兰国荣
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
杭州航天电子技术有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期524-532,542,共10页
基金
国家自然科学基金(51735009)。
文摘
为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题,基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构,在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求。建立了越障概率模型计算越障期望,研究了双参数重构下全周期障碍攀爬策略,进行了样机设计并开展了行走与越障试验,结果表明,双参数耦合调节设计可增加平台与障碍接触面的贴合度,提高越障平顺性。
关键词
闭链腿机构
双参数调节
动力耦合
越障策略
步行平台
Keywords
closed-chain leg mechanism
dual-parameter adjustable
dynamic coupling
obstacle-overcoming strategy
walking platform
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计
王仙业
刘海涛
黄田
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
2
可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究
姬佳璐
姚燕安
张英
兰国荣
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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职称材料
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