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间隙式单吸盘爬壁机器人动力特性分析 被引量:7
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作者 武丽君 吴善强 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第31期8271-8275,共5页
研究了带有新型吸盘结构的具有间隙式负压吸附方式特点的爬壁机器人的动力学问题。采用间隙吸附方式的爬壁机器人,其运动性能(可操作性、驱动性能等)主要由轮式移动结构决定,因此对爬壁机器人运动结构进行动力学分析是合理和必要的。基... 研究了带有新型吸盘结构的具有间隙式负压吸附方式特点的爬壁机器人的动力学问题。采用间隙吸附方式的爬壁机器人,其运动性能(可操作性、驱动性能等)主要由轮式移动结构决定,因此对爬壁机器人运动结构进行动力学分析是合理和必要的。基于拉格朗日乘子方程建立了机器人的动力学模型。利用Matlab/Simulink的动力学仿真,分析了吸盘吸附力和机器人方位角变化对爬壁机器人运动特性的影响,为改善和提高机器人的运动性能并为其结构优化设计与运动控制提供了理论研究基础。 展开更多
关键词 间隙吸附 爬壁机器人 轮式移动 动力学
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基于Ansoft的爬壁机器人吸附装置分析及设计 被引量:8
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作者 黄忠 刘泉 王茂 《机械工程师》 2015年第12期108-110,共3页
为了满足风力发电机检测的爬壁机器人在竖直塔筒外壁面安全吸附、移动平稳自如、具备一定的负载能力,设计了一种新型永磁吸附装置。根据Ansoft软件进行永磁铁磁场分析,确定吸附单元的最佳形状、尺寸参数,以及不同间隙下的吸附力变化规律... 为了满足风力发电机检测的爬壁机器人在竖直塔筒外壁面安全吸附、移动平稳自如、具备一定的负载能力,设计了一种新型永磁吸附装置。根据Ansoft软件进行永磁铁磁场分析,确定吸附单元的最佳形状、尺寸参数,以及不同间隙下的吸附力变化规律,根据结果设计了一种磁能利用率极高的磁吸附装置,保证机器人在壁面运动时具有足够大吸附力的同时,吸附装置自身体积质量最小,符合爬壁机器人自身重量尽量轻的要求。 展开更多
关键词 爬壁机器人 磁场分析 间隙吸附 永磁吸附装置
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煤炭表面吸附甲烷的第一性原理研究 被引量:3
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作者 李绍蓉 李树刚 +3 位作者 赵鹏翔 林海飞 严敏 孔祥国 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2020年第5期831-838,共8页
为了研究煤炭表面吸附甲烷的一般规律,从原子层面研究煤炭表面吸附甲烷分子的微观机理。先简化煤炭表面的分子模型,用Materials Studio软件建立煤体表面吸附甲烷的数值模型,用第一性原理方法的VASP软件计算了石墨烯在弛豫和非弛豫状态... 为了研究煤炭表面吸附甲烷的一般规律,从原子层面研究煤炭表面吸附甲烷分子的微观机理。先简化煤炭表面的分子模型,用Materials Studio软件建立煤体表面吸附甲烷的数值模型,用第一性原理方法的VASP软件计算了石墨烯在弛豫和非弛豫状态下吸附甲烷的电荷密度、吸附能等,同时计算了不同甲烷分子在石墨烯顶位和间隙位置的吸附能和态密度。计算结果表明:石墨烯吸附甲烷时,首选在C原子顶位吸附;吸附甲烷以后,石墨烯的导电性能消失,由导体变成了半导体或绝缘体;可以通过吸附以后的DOS图中能隙宽度预测吸附能的高低;随着吸附甲烷浓度的增大,体系吸附能逐渐降低,稳定性也降低。 展开更多
关键词 第一性原理 VASP软件 顶位吸附 间隙吸附 吸附
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大坡度斜巷巡检机器人结构设计及吸附单元磁场仿真与实验
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作者 刘建慧 郭星辰 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期159-163,共5页
为实现激光扫描仪及多传感器对煤矿井下大坡度(≤30°)斜巷轨道及断面变形等信息的无人化检测,提出了一种基于永磁间隙吸附的轨道轮式巡检机器人。对巡检机器人本体结构进行了设计和力学分析,设计并优化了磁吸附单元磁路和尺寸参数... 为实现激光扫描仪及多传感器对煤矿井下大坡度(≤30°)斜巷轨道及断面变形等信息的无人化检测,提出了一种基于永磁间隙吸附的轨道轮式巡检机器人。对巡检机器人本体结构进行了设计和力学分析,设计并优化了磁吸附单元磁路和尺寸参数,确定了影响磁吸力的主次要因素。通过对巡检机器人进行爬坡运动仿真,表明永磁间隙吸附的巡检机器人性能满足要求。 展开更多
关键词 巷道巡检 机器人 大坡度 永磁间隙吸附 运动仿真
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Enhancement of gas-framework interaction in a metal–organic framework by cavity modification 被引量:2
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作者 付登临 徐元元 +2 位作者 赵萌 常泽 卜显和 《Science Bulletin》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第16期1255-1259,共5页
Originated from the pore space segmentation modification of a reported metal-organic framework (MOF) (NOTT-125), a new porous MOF ZnX was obtained and characterized by single-crystal X-ray diffraction, elemental a... Originated from the pore space segmentation modification of a reported metal-organic framework (MOF) (NOTT-125), a new porous MOF ZnX was obtained and characterized by single-crystal X-ray diffraction, elemental analysis, X-ray powder diffraction and TGA. The ZnX exhibits remarkable selective CO2 adsorption property compared with that of the NOTT-125, which should be attributed to the enhanced gas-framework interactions induced by the fragmented pore space in ZnX. 展开更多
关键词 Metal-organic framework Poresegmentation Gas sorption Structure modification
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The relationship between organic matter and specific surface area in <2 μm clay size fraction of muddy source rock 被引量:6
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作者 DING Fei CAI JinGong +1 位作者 SONG MingShui YUAN Peng 《Science China Earth Sciences》 SCIE EI CAS 2013年第8期1343-1349,共7页
The adsorption of organic matter(OM)onto clay minerals has long been considered as a significant way of OM preservation in source rock.Here we analyzed the relationship between OM and the specific surface area(SSA)of ... The adsorption of organic matter(OM)onto clay minerals has long been considered as a significant way of OM preservation in source rock.Here we analyzed the relationship between OM and the specific surface area(SSA)of <2μm clay size fraction isolated from 13 source rock cores collected from Dongying depression.Rock-Eval pyrolysis and N2 adsorption experiment were employed to probe the characteristics of OM and SSA(denoted SBET)in samples before and after OM extraction using trichloromethane.The results indicate that various kinds of OM occurrence coexist in clay size fraction and their contributions to hydrocarbon are different in each period of OM evolution.The occurrence and amount of OM affect the S BET of clay size fraction,and a nonlinear negative correlation between total organic carbon(TOC)and S BET can be recognized.The soluble OM(chloroform extract "A"),mainly stored in the pore space of clay size fraction,shows a negative correlation in amount with S BET.Our data also indicate that free hydrocarbon(S1)was stored mainly in the pore space and/or the surface of clay size fraction,whereas pyrolysis hydrocarbon(S2)was mingled mainly with clay minerals.Therefore,to understand various OM occurrences and their relationship with SBET in the clay size fraction is significant in the study of generation,accumulation,and migration of hydrocarbon in muddy source rock. 展开更多
关键词 clay size fraction organic matter specific surface area occurrence characteristics
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