基于模糊PID控制的水下闸刀式管锯液压伺服系统设计

针对海下工程作业工具——闸刀式管锯进给系统的速度要求,设计了阀控液压马达速度伺服系统。该文建立了该系统的数学模型,对影响控制系统特性的因素进行了分析。针对系统非线性严重的特点,提出了模糊PID控制策略,建立了模糊控制规则,规划了隶属度函数,较好解决了这种非线性系统同时提高进给速度快速性、稳定性和保证精度的问题。仿真结果研究表明,该控制方法应用于闸刀式管锯的液压控制系统具有稳定性好、响应快、结构简单的特点。

海底管道常用水下切割技术简介与分析

海底管道是海洋石油输送的主要设施之一。由于各种原因,海底管道经常面临维修、回收、弃置等问题。除非采用补强或卡具维修方式,其他情况下的维修、回收、弃置等处理工序,大多要用到海底管道水下切割技术。安全高效地完成海底管道的水下切割作业是海底管道维修、回收、弃置等处理的第一步,也是海底管道进行其他施工的基础。介绍了六种常用的海底管道水下切割技术,并对这些技术进行了分析对比。给出了不同形式的海底管道在不同的处理方式下可以使用的海底管道水下切割技术。