液压伺服系统时间最优模糊PID控制算法研究

液压伺服系统是典型的非线性不确定系统,难以确立精确的数学模型,再加上工业现场复杂环境的干扰以及现代伺服系统对控制精度,响应速度,工作稳定性的更高要求,单一的控制算法显然无法满足系统的控制要求。因此需要把多种控制算法相结合,利用多种控制算法的优点,实现性能更优的多模复合控制。但是传统的阀值切换多模控制器存在切换点选取以及切换扰动的问题。针对上述问题,以伺服控制系统为研究对象,设计了一种基于偏差和偏差变化率的模糊规则无扰切换bangbang-Fuzzy-PID多模复合控制器。通过对实验结果分析,可以得出此多模复合控制器克服了阀值切换的缺点,实现了控制器之间的平滑过渡,达到了无扰切换的目的。