阀口袋套袋机器人轨迹优化方法研究

目的为了提高阀口袋套袋机器人的工作效率,提出基于改进粒子群算法的阀口袋套袋机器人时间最优轨迹规划方法。方法首先,通过逆运动学方程反解出操作空间轨迹对应的关节空间角度值。其次,采用4-3-4混合多项式对阀口袋套袋机器人的关节空间轨迹进行插值拟合。最后,在速度约束条件下,利用改进粒子群算法对阀口袋套袋机器人的运行时间进行优化处理。结果仿真结果表明,改进粒子群算法可以在保证阀口袋套袋机器人运行平稳的条件下将总运行时间缩减41.66%,实现了阀口袋套袋机器人在关节空间中时间最优的轨迹规划。结论该方法可有效地提高机器人工作效率,延长机器人的使用寿命,为阀口袋套袋机器人稳定可靠运行提供了科学依据。