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深水清淤机械臂阀控液压油缸的加速干扰自适应滑模控制方法
1
作者
樊帆
郑皓
+1 位作者
史浩东
彭赛锋
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期1849-1856,共8页
针对深水清淤机械臂阀控非对称油缸因高阶非线性特性以及水下大干扰工作环境导致的控制困难问题,本文提出一种加速干扰自适应滑模控制方法。通过整理系统的高阶非线性模型,建立液压油缸的分层控制模型。使用反步法设计了滑动模态指数收...
针对深水清淤机械臂阀控非对称油缸因高阶非线性特性以及水下大干扰工作环境导致的控制困难问题,本文提出一种加速干扰自适应滑模控制方法。通过整理系统的高阶非线性模型,建立液压油缸的分层控制模型。使用反步法设计了滑动模态指数收敛的滑模控制器,在此基础上提出了一种加速的干扰自适应方法,并使用李雅普诺夫稳定性理论验证了该复合控制方法的稳定性。通过Simscape平台进行多物理域仿真验证,仿真结果表明:所设计的加速干扰自适应滑模控制方法能实现快速准确的位置跟踪,相比于比例积分微分控制具有响应速度快、超调量小的特点,相比于普通干扰自适应滑模控制方法具有稳态误差更低,干扰估计速度更快的特点。
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关键词
自适应
控
制
滑模
控
制
机械臂
清淤机械
阀控液压油缸
非线性系统
神经网络
多物理域仿真
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职称材料
题名
深水清淤机械臂阀控液压油缸的加速干扰自适应滑模控制方法
1
作者
樊帆
郑皓
史浩东
彭赛锋
机构
长沙矿冶研究院有限责任公司深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期1849-1856,共8页
基金
湖南省科技重大专项计划项目(2018SK1010)
国家重点研发计划(2016YFC0401607).
文摘
针对深水清淤机械臂阀控非对称油缸因高阶非线性特性以及水下大干扰工作环境导致的控制困难问题,本文提出一种加速干扰自适应滑模控制方法。通过整理系统的高阶非线性模型,建立液压油缸的分层控制模型。使用反步法设计了滑动模态指数收敛的滑模控制器,在此基础上提出了一种加速的干扰自适应方法,并使用李雅普诺夫稳定性理论验证了该复合控制方法的稳定性。通过Simscape平台进行多物理域仿真验证,仿真结果表明:所设计的加速干扰自适应滑模控制方法能实现快速准确的位置跟踪,相比于比例积分微分控制具有响应速度快、超调量小的特点,相比于普通干扰自适应滑模控制方法具有稳态误差更低,干扰估计速度更快的特点。
关键词
自适应
控
制
滑模
控
制
机械臂
清淤机械
阀控液压油缸
非线性系统
神经网络
多物理域仿真
Keywords
adaptive control
sliding mode control
mechanical arm
dredging machinery
valve controlled hydraulic cylinder
nonlinear system
neural network
multi-physical domain simulation
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
深水清淤机械臂阀控液压油缸的加速干扰自适应滑模控制方法
樊帆
郑皓
史浩东
彭赛锋
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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