基于自调节VFH+的水面无人艇雷达避障控制研究

针对水面无人船在未知水域自主作业时的避障问题,提出一种新型自调节矢量场直方图避障控制算法。通过激光雷达探测仪实时获取无人船周围水域信息,通过划分扇区单元建立障碍物向量场直方图;根据环境信息进行阈值自调节来得到适合当前情况的阈值,进而筛选出无人船可行候选扇区;求取候选扇区代价值,并将代价值最小的扇区方向作为无人船航行方向。数值分析和水上实验表明:通过增加阈值自调节环节,改善了传统矢量场直方图算法存在的阈值敏感问题,使得该方法避障成功率达到96%,满足了无人船水上自主避障控制要求。