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基于DMPC的商用车队列高速换道控制
1
作者
王富云
袁晓红
+2 位作者
汪怡平
苏楚奇
刘珣
《武汉理工大学学报》
CAS
2024年第6期94-101,共8页
针对商用车队列高速换道场景下稳定性问题,提出了一种考虑商用车队列状态耦合的分布式模型预测控制(DMPC)策略。采用分层控制策略,上位控制器构建商用车队列系统动力学模型,设计目标函数计算出期望加速度,下位控制器由期望加速度调节车...
针对商用车队列高速换道场景下稳定性问题,提出了一种考虑商用车队列状态耦合的分布式模型预测控制(DMPC)策略。采用分层控制策略,上位控制器构建商用车队列系统动力学模型,设计目标函数计算出期望加速度,下位控制器由期望加速度调节车辆节气门开度与制动压力。同时,建立了商用车队列换道轨迹规划模型并设计了基于前馈的二次线性调节器(LQR)。利用Trucksim与Matlab/Simulink联合仿真,结果表明:与普通MPC控制相比,DMPC控制能够提高商用车队列高速换道场景的轨迹跟踪性和系统稳定性。
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关键词
队列高速换道
分布式模型预测控制
稳定性分析
协同控制
原文传递
题名
基于DMPC的商用车队列高速换道控制
1
作者
王富云
袁晓红
汪怡平
苏楚奇
刘珣
机构
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心
武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心
出处
《武汉理工大学学报》
CAS
2024年第6期94-101,共8页
基金
湖北省支持企业技术创新发展项目(2021BA015)
湖北省科技重大项目(2021AAA006)
襄阳市科技计划湖北隆中实验室专项。
文摘
针对商用车队列高速换道场景下稳定性问题,提出了一种考虑商用车队列状态耦合的分布式模型预测控制(DMPC)策略。采用分层控制策略,上位控制器构建商用车队列系统动力学模型,设计目标函数计算出期望加速度,下位控制器由期望加速度调节车辆节气门开度与制动压力。同时,建立了商用车队列换道轨迹规划模型并设计了基于前馈的二次线性调节器(LQR)。利用Trucksim与Matlab/Simulink联合仿真,结果表明:与普通MPC控制相比,DMPC控制能够提高商用车队列高速换道场景的轨迹跟踪性和系统稳定性。
关键词
队列高速换道
分布式模型预测控制
稳定性分析
协同控制
Keywords
platoon high-speed lane changing
Distributed Model Predictive Control
stability analysis
coopera-tive control
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于DMPC的商用车队列高速换道控制
王富云
袁晓红
汪怡平
苏楚奇
刘珣
《武汉理工大学学报》
CAS
2024
0
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已选择
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