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题名基于MPC的光伏清扫机器人防偏摆控制研究
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作者
罗彦英
梅益
江明会
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机构
贵州大学机械工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第10期44-47,51,共5页
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基金
贵州省科技计划资助项目(黔科合支撑[2020]2Y058号)
贵阳市科技计划资助项目(筑科合同[2022]5-38)。
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文摘
针对光伏清扫机器人在行驶过程中容易出现偏摆等问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的光伏清扫机器人防偏摆控制策略,以改善机器人车身偏摆问题。首先,建立机器人的动力学和运动学模型,并运用MPC原理在仿真软件中搭建光伏清扫机器人的数学模型;其次,基于模型设计线性时变防偏摆控制器,将光伏清扫机器人的防偏摆控制问题转化为带约束的二次规划问题;最后,对机器人进行仿真实验。仿真结果表明:在所设计控制器的作用下,光伏清扫机器人的速度迅速达到设定的目标速度0.05 m/s,偏摆角从0.1 rad迅速趋近于零,实现了防偏摆控制,验证了该控制器的有效性及优越性。
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关键词
光伏清扫机器人
运动学模型
动力学模型
模型控制预测
防偏摆控制
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Keywords
photovoltaic cleaning robot
kinematic model
dynamical model
model predictive control(MPC)
anti-yaw control
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP12
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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