海上运输补给吊装载荷防摆控制系统研究

通过动力学分析,对起重船在起吊作业时吊物系统的摆动进行研究。在吊物点随船体而产生的运动为已知的前提下,将吊物系统简化为球摆模型,推导平面内、平面外的耦合非线性运动方程组。在此基础上,基于延时定位反馈控制理论,进行了补给船吊物摆动的控制研究,推导出吊物系统摆动控制方程,并进行数值分析,定量确定该控制系统的有效性。

起重机减摆系统装置研究

通过Lagrange力学分析法,建立了小车吊载的动态模型,提出了采用校正PID的控制器控制小车运动从而抑制吊载摆动的方法,并在Simulink环境中对以上分析进行了仿真验证。在此基础上,实际开发了一套定位防摆控制系统装置,实现了小车手动和自动定位防摆运行功能。应用结果表明系统具有良好的定位性能和定位防摆效果。