防摇控制系统在集装箱起重设备中的研究与应用

对集装箱起重设备中小车定位及负载摇晃问题进行了研究。通过拉格朗日分析法,建立了小车负载的动态模型,提出了采用2段加速及叠加防摇速度分量驱动小车从而抑制负载摆动的方法,并在Simulink环境中对以上分析进行了仿真验证。在此基础上,实际开发了1套防摇控制系统并进行PLC编程,实现了小车手动和自动防摇运行功能。该系统已成功应用于集装箱场桥和岸边集装箱装卸桥,应用结果表明系统具有良好的定位性能和防摇效果。

新型集装箱起重机防摇控制系统研究

在集装箱起重机工作过程中 ,存在吊具周期摇摆问题 ,严重影响了港口装卸效率。文中基于模糊神经网络控制器的特点 ,研究了一种新型的集装箱起重机防摇控制系统。介绍了模糊神经网络控制器的结构和设计思路 。

桥式起重机制动阶段防摇控制方案研究

针对由PLC及变频器驱动的桥机系统加入防摇算法后在制动阶段防摇效果不明显的问题,从制动阶段计算速度曲线出发,分析了反向超调对制动阶段防摇效果的影响,提出了改变控制主导参数、分段减速制动、去除反向超调制动三种方法,在MATLAB及实际桥机中对三种方法进行了仿真及试验,结果表明去除反向超调制动方法能有效提高桥机在制动阶段的防摇效果。

基于输入整形法的码头装卸起重机防摇研究

在起重机装卸货物过程中,吊重会出现摇摆,使得货物不能及时运输到指定位置,从而会影响码头的生产效率。所以要研究出一种适用于码头环境,并且保证时间最优,成本最优的起重机防摇控制方法。针对起重机的吊重摇摆问题,建立吊重摇摆的动力学模型,提出了三种正反POSICAST输入整形法,采用正向POSICAST控制方法能够消除二阶阶跃响应的超调,在三个不同时刻进行反向POSICAST的延时叠加,能够使吊重的摆角分别在3/2个,1个以及3/4个系统阻尼振荡周期内回到零。根据建立的模型,将小车运行的加速度作为输入,按照正反POSICAST的控制原理进行调节,从而控制小车的运行速度,并按照设定的小车最大匀速速度,对小车加速度的输入进行成比例调节,使得吊重的摆角作为输出,实现起重机的防摇摆控制。并以Matlab为仿真平台,搭建起重机防摇控制的仿真模型,仿真结果表明,系统具有良好的防摇效果。

脉冲输入下基于输入整形法的起重机防摇摆方法

起重机在工业生产中有着广泛的应用,在其装卸货物的过程中,吊重产生的摇摆,会影响码头的安全性及运输效率;所以提出了一种适合工业环境,成本最优,摆角回零时间最优的起重机防摇摆的方法;首先,建立了吊重的动力学模型,经过分析加速度输入和摆角输出后,提出了脉冲加速度输入下一族基于输入整形法的起重机防摇方法;在不同时刻,让不同幅值的脉冲响应进行叠加,当输入为二脉冲,三脉冲,四脉冲,……,n脉冲时,摆角输出能在1/2,2/3,3/4,……,(n-1)/n个系统震荡周期内回到零;最后,以Matlab为仿真平台,对该方法进行仿真,仿真结果表明,此控制方法具有良好防摇的效果。