天车防摇摆控制的优化算法研究

天车是一种常见的起重设备,其在工业生产中扮演着重要的角色。然而,由于其结构的特殊性,天车在运行过程中容易出现摇摆现象,这不仅降低了运输效率,还对设备和货物安全造成了威胁。因此,研究天车防摇摆控制的优化算法具有重要的理论和实际意义。本论文旨在探讨天车防摇摆控制的优化算法,并结合工作实际的数据进行分析和验证。

一种布放回收防摇摆机构的设计与应用

为满足无人水下潜航体UUV海上的安全收放要求,在布放回收吊具的基础上设计了一种防摇摆机构。该机构能有效地减少布放回收过程中UUV潜航体的摇摆幅度,对潜航体进行防碰、减摇等保护,经工程现场验证,该机构能满足不同海况下对UUV的安全布放回收。

基于PID的起重机防摇摆控制系统仿真分析

现如今起重机正朝着装运的大型化、吊装的快速化和投递的精准化以及装卸的自动化等方向发展。起重机随着速度的提升,其不可避免地产生吊重摆动因而难以实现精准投递货物。针对起重机小车的运动特点及小车运动所产生的摆角问题,在Simulink软件环境中,对小车位移进行了常规PID控制参数优化和吊重摆角的控制,并且对加防摇摆控制系统和未加防摇摆控制系统实验进行对比和分析。

起重机防摇摆控制策略的研究与应用

以某企业移动回转式起重机为例,对其吊重时的摇摆情况进行分析,提出起重机防摇摆控制策略的设计方案,并进行零部件的设计。之后在MATLAB/Simulink软件中进行仿真模拟分析,同时对该策略的应用效果和经济性进行探究。

基于拉格朗日算法的起重机摇摆模型构建及其防摇摆模糊控制系统仿真分析

针对桥式起重机吊装作业时的吊重摆动安全问题,基于拉格朗日方程构建桥式起重机作业时的负载摇摆数学模型,根据模糊控制理论设计桥式起重机防摇摆模糊PID控制器,并对所设计的防摇摆模糊控制系统进行仿真分析,与常规PID控制器防摇摆控制效果进行对比。结果表明,所设计的桥式起重机防摇摆模糊PID控制器能够快速消除起重机负载摇摆,而且可实现极小超调量下起重机的快速定位,其防摇摆控制效果明显优于常规PID控制器,可有效实现桥式起重机在作业过程中的防摇摆控制和作业安全。

起重机起升钢丝绳斜拉防摇摆原理分析

介绍了起重机起升机构中钢丝绳的斜拉布置使吊具装置具有一定防摇摆的功能,分析了钢丝绳斜拉布置的防摇摆原理。

塔式起重机防摇摆控制系统研究

针对塔式起重机负载摆动幅度大、影响吊装工作效率的问题,使用MATLAB/Simulink软件搭建塔式起重机动力学仿真模型。分析了EI输入整形器(极不灵敏输入整形器)防摇摆的设计方法,并通过塔式起重机回转运动时重物摇摆幅度的对比研究,验证了采用EI输入整形方法抑制负载摆动的有效性。

起重机模糊神经网络防摇摆控制仿真研究

起重机起重过程中吊物摇摆系统模型的复杂性,非线性,时变性导致传统PID控制在此过程中存在控制效果不理想,控制参数难以整定等问题。利用模糊控制不依赖精确数学建模,以及神经网络的自学习性等优点。提出一种将起重机传统PID控制与模糊神经网络相结合的控制方法。通过仿真对比发现改进后的控制方法能够有效降低系统稳定的调节时间,吊装货物的摆幅也得到减少。

桥式起重机模糊防摇摆算法研究

舍弃传统以动力学控制作为研究对象,在分析桥式起重机系统运动学模型的基础上,提出一种以加速度作为直接输出的三维输入模糊控制方法。该方法以角度、角速度作为其中两维输入,另一维则采用速度差值和位置差值的组合量作为输入,同时该组合量自带阻尼特性,使得该控制方法既能很好地抑制摆角,又能具有优良的速度、位置跟踪特性。

自动抓斗起重机吊具防摇摆研究与实现

对于起重机来说.起重机在启/停及加/减速的过程中,吊具的前后,左右摇摆很大的影响装卸的效率,而且对于现代化的全自动抓斗起重机来说,准确定位的最重要的前提条件就是防摇,本文基于河北晋州生物质秸秆发电项目,针对其秸秆捆全自动抓斗起重机,从机械和电气两方面对其防摇摆进行研究与实现。

基于AMESIM的桥式起重机防摇摆系统仿真分析

使用AMESIM软件搭建桥式起重机动力学参数化模型,结合实际运动情况,对起重机小车速度和吊具摆角进行仿真分析。通过桥式起重机运动时重物摇摆幅度的对比研究,验证采用PID闭环反馈方法抑制负载摆动的有效性。

几种防摇摆装置在起重机上的应用

阐述起重机常用的几种防摇摆特性,提出了电气式防摇摆和机械式防摇摆中的倒八字防摇摆为较佳方案,具有一定的推广价值。

桥式起重机防摇摆控制系统的应用

通过对起重机电气控制技术的发展和防摇摆技术应用现状的分析,总结起重机运行时吊钩摇摆现象的产生原因,并提出有效的控制措施。

舞台机械飞行机构防摇摆技术

在分析起重机相关防摇技术的基础上提出了基于PLC控制器的开环防摇摆控制方案,通过调节小车速度控制小车的运行来减小吊具及负载的摆动幅度实现开环防摇控制。

桥式起重机防摇摆控制方案设计与实现

针对桥式起重机时变性、非线性运行特点,设计基于模糊PID控制的防摇摆控制方案。以桥式起重机简易数学模型为基础,以小车位移、小车运行速度为输入信号设计模糊控制器1;以绳缆摆角、绳缆摆角角速度为输入信号设计模糊控制器2;实现小车精准定位、减小或者消除绳缆摆角,达到桥式起重机安全、稳定、高效运行的目的。完成桥式起重机小车位移、绳缆摆角仿真。仿真结果表明:该防摇摆控制方案鲁棒性强,可实现小车高精度定位跟踪,并有效抑制绳缆摆角。

舞台轨道飞行器动力学建模与防摇摆控制技术

舞台轨道飞行器悬挂重物的摆动不仅影响演出艺术效果,甚至造成安全事故,因此,研究了舞台轨道飞行器防摇摆控制技术。首先,对舞台轨道飞行器悬挂重物运行状态做动力学分析,构建了飞行器动力学模型;通过Simulink动态系统建模进行实体仿真分析,确定飞行器运行速度、绳长与悬挂重物摆动角之间的关系,得出防摇摆控制方法,并应用到舞台现场进行试验。结果表明,防摇摆控制系统能够很好抑制悬挂重物的摆角,增强了轨道飞行器的稳定性。该防摇摆控制方法对舞台轨道飞行器演出艺术的完整性、演出效果以及演出安全性起着重要作用。

安川电机起重用高性能变频器创新发展一一CH700变频器集成防摇摆控制功能

安川电机新变频器系列CH700秉持“多才”、“易用”、“安心”的产品理念,是专为起重机而优化的产品。采用融合了以往丰富经验的制动器顺控等先进技术,为起重机操作相关的各种课题提供“答案”。从直流调速技术时代,安川电机就开始系统成套起重机的驱动控制。在冶金以及港口装卸机械领域防摇控制系统的技术已被成功应用超过25年!

全自动剥锌机阴极板防摇摆装置的设计与应用

由卢森堡保尔沃特引进的3.2m2大极板全自动剥锌机具有自动化程度高、机械动作简单、剥锌速度快等技术优势,但因进口剥锌机组对电解液、阴极板等条件要求较为苛刻,在实际使用过程中其防摇摆装置夹持失败率较高,易导致设备故障并影响剥锌机的使用效率。介绍一种应用于全自动剥锌机阴极板防摇摆装置的设计,通过伺服驱动控制的链条传送系统及PLC控制的气缸伸缩系统实现阴极板的精准夹持功能。完成改造后的全自动剥锌机一次夹板成功率在99%以上,解决了进口设备夹持失败率高、剥锌效率低的问题。

基于模糊识别的塔机防摇摆控制

为解决塔式起重机的运行过程中由于小车的加减速和负载提升动作以及环境风速变化引起负载来回摆动的问题,提出一种双模糊PID控制策略,同时对小车的变幅位置和吊物的角度进行控制,并通过仿真实验验证了该方法的可行性。

船用起重机三索限位式防摇摆装置设计

针对如何减小吊重的摇摆问题,设计一种基于三索限位的机械式防摇摆装置。利用3根防摇索牵引吊钩,限制吊重的空间位置,实现防止吊重摇摆的目的。建立起重机的运动学模型,分析工作过程中3根防摇索的长度变化。建立吊重系统的动力学模型,分析防摇摆过程中3根防摇索的张力设定与防摇摆效果的关系。搭建船用起重机防摇摆装置试验平台进行验证,证明了所提出的防摇摆控制方案的正确性,所设计的防摇摆装置在实际应用中具有良好的防摇摆效果,整体防摇摆效果可以达到61%以上。