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高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型3D打印装置的研究
1
作者
张立军
马哲
+7 位作者
王钰文
张晓东
贺庆强
王智伟
王吉岱
马龙
王晓强
李明
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第6期20-25,84,共7页
针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题,提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机。通过对3D打印机结构建模与运动学分析,建立了其数学模型,推导出其逆运动学方程;提出了H型结构3D打印机的控制...
针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题,提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机。通过对3D打印机结构建模与运动学分析,建立了其数学模型,推导出其逆运动学方程;提出了H型结构3D打印机的控制算法,运用PID控制调节系统的输入信号和输出信号的误差,获得了3D打印机的稳定工作模式。试验结果表明,提出的H型结构的3D打印机的打印精度高于目前常见Prusa I3型结构,能够实现快速平稳打印,打印速度提高20%左右,末端执行器在80 mm/s速度下仍能平稳工作,且运动轨迹理想,应用前景好。
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关键词
输电
线
路机器人
3D打印
H型结构
防滑挂线轮毂
PID控制
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职称材料
题名
高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型3D打印装置的研究
1
作者
张立军
马哲
王钰文
张晓东
贺庆强
王智伟
王吉岱
马龙
王晓强
李明
机构
中国石油大学(华东)机电工程学院
河北北方学院农林科技学院
中国石油大学(华东)计算机科学与技术学院
山东科技大学机械电子工程学院
江苏省送变电有限公司
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第6期20-25,84,共7页
基金
国网江苏省电力公司科技资助项目(J2021140)。
文摘
针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题,提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机。通过对3D打印机结构建模与运动学分析,建立了其数学模型,推导出其逆运动学方程;提出了H型结构3D打印机的控制算法,运用PID控制调节系统的输入信号和输出信号的误差,获得了3D打印机的稳定工作模式。试验结果表明,提出的H型结构的3D打印机的打印精度高于目前常见Prusa I3型结构,能够实现快速平稳打印,打印速度提高20%左右,末端执行器在80 mm/s速度下仍能平稳工作,且运动轨迹理想,应用前景好。
关键词
输电
线
路机器人
3D打印
H型结构
防滑挂线轮毂
PID控制
Keywords
transmission line robot
3D printing
H-type structure
anti-skid thread hanging hub
PID control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型3D打印装置的研究
张立军
马哲
王钰文
张晓东
贺庆强
王智伟
王吉岱
马龙
王晓强
李明
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023
0
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