马铃薯输送臂防碰控制的研究——基于虚拟样机技术

结合马铃薯联合收获机输送臂系统的防碰工作原理,利用虚拟样机技术,建立输送臂的虚拟样机模型,并对二自由度输送臂系统的运动防碰进行了位置分析和预测,在基于对运动防碰问题分析的基础上,提出机械臂位置控制的算法。在虚拟样机软件ADAMS中建立了控制系统,并分析了系统运行的动态特性,得出输送臂的实际运动轨迹与理想轨迹基本接近的结论,解决了输送臂运动防碰问题,说明机械臂位置控的算法应用在马铃薯输送臂上是可行的。

钻井和修井天车防碰控制系统的研制

介绍了石油钻井和修井天车防碰控制系统的工作原理、主要技术指标、操作使用和维护检查与注意事项 。

密集丛式井磁干扰情况下防碰判断与控制方法

南堡油田密集丛式井钻井密度大,井口间距小,同一平台开发时间跨度大,新老井眼轨迹空间交叉密集,钻井防碰问题突出,特别是上部井段轨迹间距小,实钻过程中时常存在磁干扰现象,采用常规防碰扫描计算方法存在不足,不能完全满足密集井口安全钻井的需要。根据正钻井与邻井轨迹在防碰点处的几何关系,提出了井眼轨迹的异面角概念,通过异面角的分析,可判断正钻井与邻井的空间关系。在分析测量工具对套管磁场的感应距离,测点到钻头距离等的基础上,提出了切入角的概念。根据MWD磁干扰小间距、测点与钻头间的距离以及井眼轨迹的空间关系,总结出了磁干扰状态下的两种防碰关系,并建立了钻井防碰判断与控制方法。通过现场实例证明,该方法丰富了密集丛式井上部井段小间距磁干扰情况下钻井防碰与控制方法。

海洋钻井平台防碰控制系统设计

安全生产是各行各业永远追求的主题,设备和人员安全的重要性不必多说,尤其是在海洋钻井平台中。海洋钻井平台钻井系统运行中,各设备运行在一定的路径和轨迹,在同一时间进入同一区域发生碰撞,从而造成设备停机或损坏,甚至造成人员伤亡。防碰系统Anti-Collision System(以下简称ACS)可以有效的预防此类问题的发生,系统将自动判断钻台面范围内设备之间可能出现碰撞的点,通过报警或停止,以此来降低和避免安全隐患和事故。

场桥和轨道吊自动轨迹控制系统

为了提升场桥(RTG)和轨道吊(RMG)在港口作业中的安全保护,采用激光扫描技术、多传感器组合技术、并融合小车及起升编码器信息,研发自动轨迹控制系统。通过实时获取堆场集装箱堆码信息以及RTG/RMG小车和吊具的位置与运动状态,来控制小车的移动与吊具的升降操作,避免吊具或者吊具吊着集装箱与场内的码放集装箱发生碰撞事故。多个港口的测试结果表明,该系统提升了轮廓信息的准确性,提高系统的时效性,有效避免了碰箱。