基于全局稳定的防触电移动机器人双环轨迹跟踪控制

本文提出了防触电移动机器人路径跟踪的运动学控制结构的新颖设计。优化了传统滑模控制方法存在的速度与角速度不稳定的问题。采取双曲正切函数设计控制律,保证位置跟踪闭环系统满足Lipchitz条件,从而保证全局稳定的双环轨迹跟踪控制。