考虑混合阶次约束和驱动能力的伺服冲压运动设计

伺服冲压运动设计是伺服压力机实施伺服冲压作业的核心技术之一。提出NURBS运动曲线混合阶次插值方法,能任意给定冲压运动关键点上位置、速度或加速度中的一个或多个约束,以同时满足伺服冲压运动精确性和灵活性要求;提出快速生成给定时间的保压段冲压运动曲线算法;给出构造插值方程过程中合理设置切矢模长的取值方法,以避免运动曲线畸变;提出适当改变速度或加速度约束调节运动曲线性能的方法;在此基础上引入板料成形和伺服电动机驱动能力等约束,提出伺服冲压运动设计的一般流程,开发出交互式伺服冲压运动设计软件;以某型汽车翼子板拉深冲压运动设计为例进行了验证。

基于同伦法的跟踪系统鲁棒控制器设计

针对传统控制系统鲁棒控制器阶数较高的缺陷,提出一种具有阶次限制的鲁棒控制器设计方法.利用Ne-vanlinna-Pick插值方法,将鲁棒控制器设计问题转化为求解非线性方程的根,避免选择H∞控制中加权函数.基于同伦法设计低阶鲁棒控制器,通过仿真实验研究该鲁棒控制器下的阶跃响应,以及存在外部干扰时系统的控制性能及干扰抑制能力,并与传统滞后超前校正方法进行比较.结果表明:该控制器不仅能够在保证跟踪精度前提下具有较强干扰抑制能力,而且当系统存在不确定性时,闭环控制系统具有很好的鲁棒性.