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过渡目标值的非线性PID对自治水下机器人变深运动的稳定控制
被引量:
11
1
作者
马艳彤
郑荣
于闯
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期1120-1125,共6页
针对传统PID在控制自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)变深运动时易出现超调、大幅波动等问题,提出一种具有过渡目标值过程来调节误差反馈的非线性PID控制器.在分析传统PID控制下系统出现超调原因的基础上,对系统目标...
针对传统PID在控制自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)变深运动时易出现超调、大幅波动等问题,提出一种具有过渡目标值过程来调节误差反馈的非线性PID控制器.在分析传统PID控制下系统出现超调原因的基础上,对系统目标值安排过渡过程,利用系统输出跟踪过渡后的目标值进行误差反馈控制.通过赫尔维兹判据证明了系统稳定性,仿真验证了控制的可行性.最后通过湖上试验验证其工程可行性与实用性,得出在非线性过渡目标值的PID控制下,系统的动态响应特性得以优化,变深超调和波动问题明显改善,可实现AUV平稳地变深运动控制.
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关键词
自治水下机器人
阶跃变深
非线性过渡函数
系统稳定性
非线性PID
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职称材料
题名
过渡目标值的非线性PID对自治水下机器人变深运动的稳定控制
被引量:
11
1
作者
马艳彤
郑荣
于闯
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期1120-1125,共6页
基金
水下巡航系统(XDA13030294)
中国科学院战略性先导科技专项(A类)资助~~
文摘
针对传统PID在控制自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)变深运动时易出现超调、大幅波动等问题,提出一种具有过渡目标值过程来调节误差反馈的非线性PID控制器.在分析传统PID控制下系统出现超调原因的基础上,对系统目标值安排过渡过程,利用系统输出跟踪过渡后的目标值进行误差反馈控制.通过赫尔维兹判据证明了系统稳定性,仿真验证了控制的可行性.最后通过湖上试验验证其工程可行性与实用性,得出在非线性过渡目标值的PID控制下,系统的动态响应特性得以优化,变深超调和波动问题明显改善,可实现AUV平稳地变深运动控制.
关键词
自治水下机器人
阶跃变深
非线性过渡函数
系统稳定性
非线性PID
Keywords
autonomous underwater vehicle
step-deepening motion
nonlinear transition function
system stability
nonlinear PID
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
过渡目标值的非线性PID对自治水下机器人变深运动的稳定控制
马艳彤
郑荣
于闯
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
11
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