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题名基于九轴MEMS定位系统误差分析与补偿算法研究
被引量:3
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作者
张港
朱勤翔
郭薇
杨晓辉
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机构
上海交通大学区域光纤通信网与新型光通信系统国家重点实验室
国网河南省电力公司电力科学研究院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2016年第6期13-16,共4页
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基金
国网公司重大科技资助项目(17KJ160101F1002920100)
国家重点实验室自主课题资助项目
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文摘
基于九轴MEMS定位系统,对由陀螺仪零偏造成的位移平面偏转误差进行分析与补偿。通过实验与推导,首次给出偏差的定量分析和误差传播的数学模型。为估计偏差,设计了一种新的状态向量中仅包含陀螺仪零偏的、简化扩展卡尔曼滤波(SEKF)技术,克服了无加速度计辅助条件下的偏差估计问题,降低了计算量,能够很好地满足位移实时估计需求。硬件实验证明:经过偏差补偿的九轴MEMS定位系统,能够准确估计有限范围内周期性运动的位移,幅值定位精确度达到90%。该系统可用于无人机、机器人定位等领域。
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关键词
九轴MEMS定位系统
误差分析
陀螺仪偏差估计
简化扩展卡尔曼滤波器
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Keywords
nine-axis MEMS tracking system
error analysis
gyroscope bias estimation
simplified extendedKalman filter
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种基于NGA-QPF的航天器姿态估计方法
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作者
李海君
赵国荣
黄婧丽
周大旺
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机构
海军航空工程学院控制工程系
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期1694-1702,共9页
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基金
部级项目~~
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文摘
针对航天器姿态确定中的非线性非高斯的滤波问题,提出一种基于遗传算法的粒子滤波的航天器姿态估计方法。该方法将姿态四元数作为采样粒子进行粒子滤波,并将小生境遗传算法(NGA)引入粒子滤波算法中,以改善粒子滤波的性能;用遗传算法单独进行陀螺偏差估计,以减少粒子滤波的状态维数。该姿态估计方法保持了四元数的归一化性质,通过引入小生境遗传算法解决了重采样阶段的粒子退化问题,并且由于单独估计陀螺偏差避免了粒子滤波状态的扩展。该方法能够在较少粒子的情况下实现高效率高精度的定姿,仿真结果说明了方法的有效性。
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关键词
姿态估计
四元数
非线性滤波
粒子滤波
小生境遗传算法
陀螺偏差
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Keywords
attitude estimation
quaternion
nonlinear filtering
particle filter
niche genetic algorithm
gyro bias estimation
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分类号
V448.22
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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