转动基座上陀螺摆的稳定性和分岔

本文讨论转动基座上用万向支架悬挂的陀螺摆的运动，讨论陀螺摆相对框架的可能平衡状态及其稳定性和分岔问题，在参数空间内展示陀螺摆运动的全局运动生态，分析表明在确定条件下陀螺摆偏离垂圻位置的可能性。

欠驱动陀螺摆系统的非线性控制

欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。本文针对欠驱动陀螺摆系统,利用非线性控制方法分别设计了摇起和平衡控制器。运用部分反馈线性化方法设计了摇起控制器,利用精确反馈线性化方法和近似线性化后的LQR方法设计平衡控制器。两个控制器通过切换装置实现转换。最后通过仿真试验验证了控制器的可行性。

快速中高等精度陀螺罗盘方案探讨

本文从找北精度出发把陀螺罗盘分为四类:低等精度、中等精度、中高等精度和高等精度。根据精度等级的不同,确定了不同的可行性研制途径:低等精度和中等精度研制途径为捷联式速率陀螺罗盘;中高等精度和高等精度研制途径为摆式陀螺罗盘。针对中高等精度快速性的技术要求:找北精度为20″～40″(1σ),找北时间为五分钟,提出了两种摆式陀螺罗盘设计方案:局部球面静压气浮摆式陀螺罗盘;增大吊带截面积或缩短吊带长度的吊带摆式陀螺罗盘。为继续缩短找北时间和提高找北精度,本文提出了角度信息测量自动化以及用最小二乘法进行数据处理等方法。

陀螺经纬仪光电积分法中几个关键问题的技术途径

陀螺经纬仪光电积分测量系统,在我国属首次研制,已获成功。本文论述了研制中光电检测器的线性度及电压稳定度、光强、陀螺马达的指向精度、悬带零位稳定性、系统温度漂移误差等几个关键问题的技术途径。实践证明,光电积分法测量,可以自动精密寻北;缩短了观测时间;增强了抗干扰能力,便于在野外和机动条件下使用。这种测量方法在陀螺经纬仪中具有普遍推广应用价值。

飞航导弹光学方位瞄准技术

本文在研究弹道导弹光学瞄准技术的基础上,提出了适应飞航导弹方位瞄准要求的新方案。光学瞄准新方案设施简单、对准时间短、对准精度高,并能适应不同初始条件的发射阵地,应用灵活。新方案已做了对准试验,证实方案可行,效果显著。

加速度计相关误差模型辨识

本文讨论陀螺加速度计输出误差与陀螺加速度计各回路状态变量间的相关误差模型的辨识方法。陀螺加速度计各回路的状态变量包括:伺服回路引出的浮子的倾角,磁悬浮回路引出的浮子的轴向位移与径向位移信号、陀螺摆壳体组件内的热敏电阻引出的浮子的环境温度信号、以及陀螺马达的激磁电压等。文章首先介绍了辨识陀螺加速度计输出残差与各回路状态变量的相关误差模型ARMAX(n,m,p)的辅助变量法与相关估计法,然后进行了仿真实验,最后应用实际测量得到的陀螺加速度计输出与状态变量数据,给出了实验结果。实验结果表明,本文介绍的相关误差模型辨识方法是可行的。

陀(虫田)经纬仪简介

“陀螺”简单地说就是一个高速回转的转子。利用陀螺的动力学特性,可以找到地球上任意地点的指北方向,根据这种原理制成的定向仪器就是陀螺经纬仪。早在1852年法国佛科已发现可用陀螺原理来验证地球的自转。但直到1878年霍普金用电气驱动的转子才完成了佛科的试验。1910年在航海上应用了陀螺罗盘来测定船只的航向。不久也开始对矿井用陀螺定向的研究。这大体经历了三个阶段:第一阶段为液体飘浮式陀螺经纬仪,这种类型定向时间长,重量太大(如1958年苏联的M-3型)

旋转的力量——阿明·柯布的陀螺

阿明·柯布从18岁偶然接触到陀螺开始,至今20几年来一直在从事陀螺的制作。第一次见到阿明的陀螺时就被这个小小的手工艺品所吸引,从未见过一只小陀螺还可以用羽毛、珠宝,木头、可乐瓶、塑料等组装制作,从未想过这个小玩具被艺术家赋予了一种神秘的旋转的力量。阿明的陀螺制作工艺,材料选择,陀螺玩法都十分讲究。陀螺这个小玩具,在阿明·柯布的手里发生了改变,这种改变是广度和深度的变化。广度是阐明对传统陀螺外形的再截造,用稀有或是这个时代特有的原材料创作出"玩"的艺术。深度是指阿明透过陀螺引发对人生哲学的思考,