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附加约束条件对GNSS/INS组合导航结果的影响分析
被引量:
11
1
作者
李彦杰
杨元喜
何海波
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2017年第9期1249-1255,共7页
针对车载全球导航卫星系统/惯性导航系统(global navigation satellite system/inertial navigation system,GNSS/INS)组合导航中卫星信号中断,惯性导航系统单独导航误差积累较大的问题,提出了附加载体运动条件约束的卡尔曼(Kalman)滤...
针对车载全球导航卫星系统/惯性导航系统(global navigation satellite system/inertial navigation system,GNSS/INS)组合导航中卫星信号中断,惯性导航系统单独导航误差积累较大的问题,提出了附加载体运动条件约束的卡尔曼(Kalman)滤波解算方法。通过利用载体固有的运动约束,包括近似高程约束、近似速度约束和近似姿态约束,减少载体自由度和模型参数;通过引入新的观测类型,增加观测冗余,可以加强Kalman滤波解,提高在GNSS信号中断时组合导航系统的定位精度,实现无缝导航。
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关键词
GNSS/INS组合导航
附加观测约束
KALMAN滤波
原文传递
题名
附加约束条件对GNSS/INS组合导航结果的影响分析
被引量:
11
1
作者
李彦杰
杨元喜
何海波
机构
信息工程大学导航与空天目标工程学院
北京卫星导航中心
地理信息工程国家重点实验室
出处
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2017年第9期1249-1255,共7页
基金
国家自然科学基金(41020144004A
41374019
+2 种基金
41474015
41274045)
国家高技术研究发展计划(863)(2013AA122501)~~
文摘
针对车载全球导航卫星系统/惯性导航系统(global navigation satellite system/inertial navigation system,GNSS/INS)组合导航中卫星信号中断,惯性导航系统单独导航误差积累较大的问题,提出了附加载体运动条件约束的卡尔曼(Kalman)滤波解算方法。通过利用载体固有的运动约束,包括近似高程约束、近似速度约束和近似姿态约束,减少载体自由度和模型参数;通过引入新的观测类型,增加观测冗余,可以加强Kalman滤波解,提高在GNSS信号中断时组合导航系统的定位精度,实现无缝导航。
关键词
GNSS/INS组合导航
附加观测约束
KALMAN滤波
Keywords
GNSS/INS integrated navigation system
constraints with measurements
Kalman filter
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
附加约束条件对GNSS/INS组合导航结果的影响分析
李彦杰
杨元喜
何海波
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2017
11
原文传递
已选择
0
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参考文献
引证文献
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