钢管除锈喷漆全自动智能机的研制

课题针对煤炭行业井下旧钢管的修复再利用工作,进行了深入研究和探索。经调查发现国内煤炭行业钢管除锈、刷漆通常采用人工砂纸打磨、锵子除锈,毛刷或滚子人工刷漆等传统方法。这种方法劳动强度大,对职工身体健康有很坏影响,工作效率比较低,成本比较高,成品质量没有保障,很难满足矿井生产需要。利用变速传动原理,行走滑动系统,风压稳控装置和PLC控制电磁感应全自动操作系统研制而成的钢管除锈喷漆全自动智能机,使钢管除锈、喷漆溶为一体,提高功效近20倍,节约油漆50%以上。

遥控维护设备在辐射环境下除锈喷漆的应用

在复杂的深井辐射环境中设备出现掉漆,会导致设备的金属表面暴露于空气之中,此时需要工作人员及时对其处理,防止设备进一步被损坏而导致不可估量的后果。但在辐射环境下,工作人员不适合到达辐射工作室内对设备进行除锈喷漆处理。因此,提出采用机器人代替工作人员进入辐射环境内对故障设备进行除锈喷漆处理的方法,结合运输小车、五轴机械手、除锈喷漆以及控制系统完成设计。

波形护栏除锈喷漆设备研制浅谈

护栏除锈喷漆作业是公路养护中重要的组成部分,且工作量大、劳动强度高,效率低.如何减少工人的劳动强度,提高护栏除锈的效率,降低公路养护成本,取代人工除锈涂刷工作,本文结合实际对护栏除锈喷漆一体化设备进行实验研究,通过对比在减少工作劳动强度,提高除锈喷漆工作效率,降低公路养护成本上取得了显著成效.

船体除锈机械手的干扰抑制轨迹跟踪控制

船体外壁除锈喷漆过程中需要控制机械手臂的变幅和伸缩油缸协调动作,以保证机械手臂末端在垂直轨迹方向上的匀速直线运动。针对运动过程中存在的机械手臂的柔性变形不确定性等干扰以及比例阀油缸系统内部状态量的不可测性,运用Lyapunov稳定性理论设计了基于降维观测器的干扰抑制轨迹跟踪控制器,并将所设计控制器对干扰的鲁棒性与传统PID控制进行了仿真对比。同时,应用所设计的控制算法对样机进行了相关测试,验证了所设计的控制器对机械臂外部干扰的抑制作用。