基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

针对传统人工势场法在路径规划过程中容易陷入陷阱区域和局部极小点的问题,提出了一种改进人工势场法。首先,提出安全距离概念,避免了不必要的路径,从而解决了路径过长和算法运行时间过长问题;然后,为避免机器人陷入局部极小点和陷阱区域,在算法中引入预测距离,使得算法可以在机器人陷入局部极小点或陷阱区域之前做出反应;最后,通过合理设置虚拟目标点,引导机器人避开局部极小点和陷阱区域。实验结果表明,改进算法可以有效解决传统算法容易陷入局部极小点和陷阱区域的问题;同时,相较于传统人工势场法,所提算法规划出的路径长度减少了5.2%,计算速度提高了405.56%。

新型势场法的移动机器人避障研究

针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达问题和其他一些的固有缺陷,提出了一种新型势场算法。该算法引入了新的势场函数和沿墙跟踪算法,成功地解决了在移动机器人避障过程中的障碍物附近目标不可达问题和陷阱区域等问题。仿真结果证明了此方法的有效性。

中国农村区域性贫困陷阱研究——基于“群体效应”的视角

本文通过构造多层次计量模型,采用CHNS(2000-2009)微观数据,在国内首次考察了"群体效应"影响个体生活水平和区域间收入不平等的动态变化、进而导致我国农村区域性贫困陷阱的路径。本文研究表明,个体的生活水平高低与区域贫困状况,不仅与个体的物质资本与人力资本积累等变量相关,还明显地受到群体(社区/村落)层次因素的影响;群体中农业人口比例越高、平均教育水平越低、与外界信息交流越少,则个体收入水平越低;在经济发展水平较低时期,群体效应是导致贫困陷阱的主导因素,而当经济发展水平越过某个临界值时,个体层次因素成为决定个体收入和生活状况的主要因素。本文主张,在经济发展水平较低的地区或时期,应采用普适性的扶贫政策,通过群体效应达到减贫效果;随着经济发展的推进,则更多地采用瞄准性的扶贫开发政策,以促进个体能力开发和人力资本积累。

对环境库兹涅茨曲线的再认识——基于国际政治经济学角度的分析

基于国际政治经济学视角,从理论和实证两个方面对环境库兹涅茨曲线的存在性进行了分析。由于非收入因素对环境污染的影响日益加大,环境库兹涅茨曲线存在着错误推导的可能性。从适用范围来看,环境库兹涅茨曲线反映的更多是地区性和短期性的环境影响,而非全球性的长期影响,即环境库兹涅茨曲线在全球范围内是不具有解释力的。随着对"区域转移陷阱"的探讨不断深入,环境库兹涅茨曲线的存在性遭受到了更大的挑战。环境库兹涅茨曲线只存在于特定的条件之下。