基于arm的嵌入式Linux内核调试技术

嵌入式Linux的开发和应用越来越广泛,其中一个重要环节就是Linux内核的调试。Kgdb是一种插桩式、纯软件的嵌入式Linux的内核调试工具,主要应用于i386体系结构中。分析了kgdb的原理和它的实现过程,并在目前使用比较广泛的arm板上对kgdb进行了移植,主要包括串口驱动,陷阱处理和调试命令的移植3个部分。

基于微软机器人控制仿真平台的路径规划仿真

微软机器人控制仿真平台(MRDS)不同于其他仿真平台的特点是多线程、分布式系统、模块化编程和实时的物理引擎,其中物理引擎的特点是具有很强的仿真环境搭建能力,方便在此仿真环境上验证各种智能算法。借助MRDS强大的仿真能力,研究基于A*算法的路径规划问题,针对在环境未知情况下,利用A*算法进行规划时容易落入陷阱的问题,提出了将陷阱点置为不可达点和进入陷阱时改变移动步长的策略加以解决。仿真结果表明,该方法简单且可操作性强,可以使机器人逃离陷阱,实现复杂环境下的路径规划。

基于arm平台的KGDB内核调试技术应用

文章简要分析了kgdb的原理和它的实现过程,并在目前使用比较广泛的arm板上对kgdb进行了移植,主要包括串口驱动,陷阱处理和调试命令的移植三个部分.