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航天服手臂运动学建模及其关节力学特性的测试 被引量：6
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作者 王昊 金明河 +3 位作者 高晓辉 杜立彬 赵京东 刘宏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期212-217,共6页
介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理 ,根据舱内航天服手臂的特性建立基于机器人运动学的数学模型 ,提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算 ,并采用基于泛化能力的网络构造算法进行神经网络拓扑结... 介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理 ,根据舱内航天服手臂的特性建立基于机器人运动学的数学模型 ,提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算 ,并采用基于泛化能力的网络构造算法进行神经网络拓扑结构的优化设计 . 展开更多
关键词 随动式测量机器人 运动学 数学模型 神经网络 航天服手臂 建模 关节力学特性 测试
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