基于旋量理论的四自由度抓取机械手奇异位形分析

机构奇异位形是影响机构运动学性能的重要因素之一,机械手的奇异位形可导致机构锁死、控制复杂化、危害人员安全等问题.本文针对四自由度抓取机械手采用旋量理论对该机械手进行了运动学分析,并推导出了机械手奇异位形,采用随机取点法验证了旋量方法的可行性.在此基础上,利用MATLAB Robotics对奇异位形进行了仿真分析.仿真结果表明,应用旋量理论求解的奇异位形数据准确,可有效剔除机械手奇异位形,确保机械手高速准确完成抓取任务.