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基于随机线性最优控制理论的车辆主动悬架控制器的设计研究 被引量:3
1
作者 易建军 孙英策 +2 位作者 季白杨 关懿峰 董金祥 《机械研究与应用》 2007年第6期31-34,共4页
在基于1/4车辆单轮模型的基础上,笔者利用随机线性最优控制理论对车辆主动悬架LQG控制算法进行设计,建立LQG主动悬架与相同参数的被动参数的动力学的仿真模型,并对模型进行仿真分析。仿真实验结果表明,LQG随机最优控制方法能使汽车行驶... 在基于1/4车辆单轮模型的基础上,笔者利用随机线性最优控制理论对车辆主动悬架LQG控制算法进行设计,建立LQG主动悬架与相同参数的被动参数的动力学的仿真模型,并对模型进行仿真分析。仿真实验结果表明,LQG随机最优控制方法能使汽车行驶的平顺性及安全性得到显著改善,在主动悬架控制技术中值得推广。 展开更多
关键词 主动悬架 随机线性最优控制 车辆动力学 车辆模型
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对带熵的随机线性二次最优控制问题的收敛性证明
2
作者 舒心 《理论数学》 2023年第3期659-668,共10页
本文通过矩阵变换将带熵的随机线性二次最优控制问题的解转化为其等价形式后,证明了线性二次方程的二次项系数解的唯一性和迭代式的收敛性,而一次项系数为0,常数项系数只与二次项有关,控制过程的最优概率分布也只与二次项有关。然后用... 本文通过矩阵变换将带熵的随机线性二次最优控制问题的解转化为其等价形式后,证明了线性二次方程的二次项系数解的唯一性和迭代式的收敛性,而一次项系数为0,常数项系数只与二次项有关,控制过程的最优概率分布也只与二次项有关。然后用蒙特卡洛随机抽样样本的均值估计期望值,由此设置了算法1,并证明了算法1中的迭代式具有波动性,波动率的大小和随机参数的方差有关,也与蒙特卡洛中的样本数有关,样本数越多,波动对应的方差越小。然后用两个数值案例比较了随机逼近Q-learning算法和蒙特卡洛Q-learning算法,相同迭代次数下,随机逼近Q-learning算法计算时间更少,但误差更大,蒙特卡洛Q-learning算法收敛更快更稳定,并且可以通过增加随机抽取的样本数使误差更小。 展开更多
关键词 随机线性二次最优控制 收敛性 Q-LEARNING 蒙特卡洛 随机逼近
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拟哈密顿系统非线性随机最优控制 被引量:8
3
作者 朱位秋 应祖光 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期39-55,共17页
主要介绍近十几年来拟哈密顿系统非线性随机最优控制理论方法及其应用的研究成果,包括基于拟哈密顿系统随机平均法与随机动态规划原理的非线性随机最优控制基本策略,即响应极小化控制、随机稳定化、首次穿越损坏最小化控制、以概率密度... 主要介绍近十几年来拟哈密顿系统非线性随机最优控制理论方法及其应用的研究成果,包括基于拟哈密顿系统随机平均法与随机动态规划原理的非线性随机最优控制基本策略,即响应极小化控制、随机稳定化、首次穿越损坏最小化控制、以概率密度为目标的控制,为将它们应用于工程实际而作的部分可观测系统最优控制、有界控制、时滞控制、半主动控制、极小极大控制的进一步研究,以及综合考虑这些实际问题的非线性随机最优控制的综合策略,非线性随机最优控制在滞迟系统、分数维系统等中的若干应用,介绍与这些研究有关的背景,并指出今后有待进一步研究的问题. 展开更多
关键词 拟哈密顿系统 线性随机动力学 线性随机最优控制 随机平均 随机动态规划
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正倒向随机微分方程与一类线性二次随机最优控制问题(英文) 被引量:4
4
作者 王向荣 高自友 吴臻 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期32-37,共6页
讨论一类正倒向随机微分方程解的存在唯一性及其对应的一类线性二次随机最优控制问题 ,利用单调性方法证明了一类特殊的正倒向随机微分方程解的存在唯一性定理 ,利用该结果研究一类耦合了一个倒向随机微分方程的线性随机控制系统广义最... 讨论一类正倒向随机微分方程解的存在唯一性及其对应的一类线性二次随机最优控制问题 ,利用单调性方法证明了一类特殊的正倒向随机微分方程解的存在唯一性定理 ,利用该结果研究一类耦合了一个倒向随机微分方程的线性随机控制系统广义最优指标随机控制问题 ,得到由正倒向随机微分方程的解所表示的唯一最优控制的显式表达式 ,并得到精确的线性反馈及其对应的Riccati方程 . 展开更多
关键词 线性二次随机最优控制 倒向随机微分方程 RICCATI方程
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带有随机跳跃干扰的线性二次随机最优控制问题(英文) 被引量:8
5
作者 吴臻 王向荣 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期821-826,共6页
给出一类布朗运动和泊松过程混合驱动的正倒向随机微分方程解的存在唯一性结果 ,应用这一结果研究带有随机跳跃干扰的线性二次随机最优控制问题 ,并得到最优控制的显式形式 ,可以证明最优控制是唯一的 .然后 ,引入和研究一类推广的黎卡... 给出一类布朗运动和泊松过程混合驱动的正倒向随机微分方程解的存在唯一性结果 ,应用这一结果研究带有随机跳跃干扰的线性二次随机最优控制问题 ,并得到最优控制的显式形式 ,可以证明最优控制是唯一的 .然后 ,引入和研究一类推广的黎卡提方程系统 。 展开更多
关键词 最优控制 黎卡提方程系统 随机跳跃干扰 线性二次随机最优控制 随机微分方程
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模型自由的离散时间系统的随机线性二次最优控制 被引量:2
6
作者 么彩莲 王涛 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2016年第6期64-68,共5页
针对模型自由的随机线性离散时间系统,通过Q学习算法求解无限时间随机线性二次最优控制问题。首先根据贝尔曼最优性原理定义Q函数,通过值迭代算法的思想构造Q学习算法;其次给出Q学习算法的等价形式并证明其收敛性;最后通过一个仿真实例... 针对模型自由的随机线性离散时间系统,通过Q学习算法求解无限时间随机线性二次最优控制问题。首先根据贝尔曼最优性原理定义Q函数,通过值迭代算法的思想构造Q学习算法;其次给出Q学习算法的等价形式并证明其收敛性;最后通过一个仿真实例说明Q学习算法的有效性。 展开更多
关键词 Q学习算法 值函数 随机线性二次最优控制 随机代数方程
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约束轮对首次穿越失效的随机非线性最优控制 被引量:2
7
作者 刘伟渭 姜瑞金 +2 位作者 刘凤伟 李奕璠 张良威 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期30-35,共6页
为分析约束轮对首次穿越失效后的最优控制,并改善系统的稳定性性能,建立受控动力学模型中考虑轨道不平顺激励和自身结构参激的动力学模型。基于随机动态规划原理控制策略,运用拟不可积Hamilton系统随机平均法,以可靠度最大化为控制目标... 为分析约束轮对首次穿越失效后的最优控制,并改善系统的稳定性性能,建立受控动力学模型中考虑轨道不平顺激励和自身结构参激的动力学模型。基于随机动态规划原理控制策略,运用拟不可积Hamilton系统随机平均法,以可靠度最大化为控制目标,建立可靠性函数和首次穿越时间概率密度函数的动态规划方程。分析表明,通过控制作用,可使原本不稳定的系统在受控后变为概率意义上的稳定系统,在选取适当控制力条件下,可使原本不稳定的系统成为绝对意义上的稳定系统。另外,如果系统运行时失稳,在振动能量较小的失稳初期,提供较小的外界控制约束力,也能达到较好效果;而如果系统运行一段时间后具有较大振动能量,即使此时提供较大的控制约束力,已较难改善系统性能。 展开更多
关键词 约束轮对 首次穿越失效 随机线性最优控制
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地震激励下20层钢结构基准模型的非线性随机最优控制
8
作者 刘中华 文善任 雷鹰 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期83-89,共7页
建筑结构基准问题常用来比较各种振动控制策略的优劣。运用基于拟哈密顿系统随机平均法与随机动态规划原理的非线性随机最优(NSO)控制策略,研究了地震激励下20层钢结构基准模型的振动控制。建立基准模型的系统运动方程,通过模态变换转... 建筑结构基准问题常用来比较各种振动控制策略的优劣。运用基于拟哈密顿系统随机平均法与随机动态规划原理的非线性随机最优(NSO)控制策略,研究了地震激励下20层钢结构基准模型的振动控制。建立基准模型的系统运动方程,通过模态变换转换到模态坐标下进行研究。由于结构的状态只有部分是可观测的,可通过分离原理将部分观测问题转化成完全可观测问题,由Kalman滤波方法得到系统状态的条件均值。运用拟可积Hamil-ton系统随机平均法得到随机平均方程,对部分模态进行控制求解。通过求解动态规划方程得到非线性的最优控制力,对结构的响应进行控制。将NSO控制得到的性能评价指标与线性二次型高斯(LQG)最优控制得到的评价指标进行对比,发现该非线性随机最优控制策略更加有效。 展开更多
关键词 线性随机最优控制 LQG控制 地震激励 结构控制 基准问题
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基于非线性随机最优控制的大跨度斜拉桥地震响应Benchmark问题研究 被引量:3
9
作者 余友熙 刘中华 +1 位作者 余香林 王守强 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期41-47,共7页
大跨度斜拉桥Benchmark问题的振动控制研究是当前国际结构控制研讨会的重要议题之一。以美国Bill Emerson Memorial斜拉桥第二阶段Benchmark模型为研究对象,在非线性随机动力学与控制的拟哈密顿理论体系框架下,运用基于随机平均法和随... 大跨度斜拉桥Benchmark问题的振动控制研究是当前国际结构控制研讨会的重要议题之一。以美国Bill Emerson Memorial斜拉桥第二阶段Benchmark模型为研究对象,在非线性随机动力学与控制的拟哈密顿理论体系框架下,运用基于随机平均法和随机动态规划原理的非线性随机最优(NSO)控制策略,对地震作用下的Benchmark模型进行MATLAB仿真分析。将最优控制力和性能评价指标与线性二次型Gauss(LQG)控制的计算结果进行对比,得出非线性随机最优控制策略能够更加有效地抑制斜拉桥的地震响应,提高结构的动力稳定性和抗震能力,具有更好的控制效果,对实际桥梁工程的振动控制具有较强的指导意义和适用价值。 展开更多
关键词 线性随机最优控制 地震响应 斜拉桥 BENCHMARK模型 LQG控制
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由Lévy过程驱动的随机线性二次最优控制问题 被引量:1
10
作者 武灿文 唐矛宁 《湖州师范学院学报》 2021年第8期6-17,共12页
主要研究一类在更一般情况下的随机线性二次最优控制问题.该系统由Teugel’s鞅和布朗运动共同驱动,且状态方程中存在漂移项,性能指标中含有交叉项.研究中基于凸变分原理得到最优控制的存在唯一性;利用对偶技术导出最优控制的对偶表达式... 主要研究一类在更一般情况下的随机线性二次最优控制问题.该系统由Teugel’s鞅和布朗运动共同驱动,且状态方程中存在漂移项,性能指标中含有交叉项.研究中基于凸变分原理得到最优控制的存在唯一性;利用对偶技术导出最优控制的对偶表达式,建立随机Hamiltonian系统,该系统是一个含有Teugel’s鞅的、线性的、完全耦合的正倒向随机微分方程;通过随机Hamiltonian系统推导出相应的Riccati方程,并通过证明Riccati方程解的存在唯一性获得了最优控制的反馈表达式. 展开更多
关键词 Teugel’s鞅 随机线性二次最优控制 反馈表示 随机Hamiltonian系统 RICCATI方程
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随机线性二次最优控制:从离散到连续时间模型 被引量:1
11
作者 王晔 《数学年刊(A辑)》 CSCD 北大核心 2018年第4期429-448,共20页
在一般情形下,分析了离散时间LQ问题与连续时间情形两者之间的自然联系.首先回顾了连续时间和离散时间随机LQ问题及对应Riccati微分/差分方程的相关结论.接下来在假设Riccati微分方程有解的前提下,证明了离散化步长足够小时,Riccati差... 在一般情形下,分析了离散时间LQ问题与连续时间情形两者之间的自然联系.首先回顾了连续时间和离散时间随机LQ问题及对应Riccati微分/差分方程的相关结论.接下来在假设Riccati微分方程有解的前提下,证明了离散化步长足够小时,Riccati差分方程有解.然后针对连续和离散时间模型,采用配对问题最优控制的反馈形式,分别构造了一个辅助反馈控制,并证明该控制可驱使对应模型的性能指标逼近于配对问题的值函数,以此得到了关于两个模型之间联系的初步结论.最后藉由前述结论以及控制问题的特性,揭晓了连续时间和离散时间模型之间的自然联系,并给出了Riccati差分方程和微分方程的解之间的误差估计.由此联系,可构造相应离散系统和LQ问题,以适当的阶估计连续时间LQ问题的解,抑或为离散时间模型构造一个近似最优控制.无论哪种思路,都旨在降低直接求解原问题的难度和复杂性. 展开更多
关键词 随机线性二次最优控制 不定随机LQ控制 RICCATI方程 数值方法
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带熵的随机线性二次最优控制问题 被引量:1
12
作者 舒心 《应用数学进展》 2022年第12期8836-8845,共10页
本文研究了随机线性二次最优控制问题,对带有随机参数的无限时间内的离散时间线性二次最优控制问题,我们不考虑控制过程本身的最优解而是求解控制过程的概率分布,并用熵来度量这个随机概率分布的探索水平。经计算得到控制过程的最优概... 本文研究了随机线性二次最优控制问题,对带有随机参数的无限时间内的离散时间线性二次最优控制问题,我们不考虑控制过程本身的最优解而是求解控制过程的概率分布,并用熵来度量这个随机概率分布的探索水平。经计算得到控制过程的最优概率分布服从高斯分布,再利用概率分布可求得线性二次型最优控制问题值函数的各项系数矩阵的迭代式。在值迭代的基础上使用Q-learning算法求解各项系数值的平稳解。最后选择两个数值算例证明了Q-learning算法的有效性,并比较了加熵和不加熵时的算法效果,结果表明熵的运用可以使算法收敛更快更稳定。 展开更多
关键词 随机线性二次最优控制 概率分布
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考虑组合风险的指数化投资与随机线性二次最优控制
13
作者 李院德 陈启宏 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2020年第2期28-39,共12页
指数化投资使投资者享有市场平均收益水平,具有投资风险分散化、投资组合透明化、投资成本低廉等优势,日益受到投资者的亲睐.由于通常指数化投资者不愿意承担较大风险,本文考虑极小化跟踪误差与投资组合的风险之和(其中风险用风险资产... 指数化投资使投资者享有市场平均收益水平,具有投资风险分散化、投资组合透明化、投资成本低廉等优势,日益受到投资者的亲睐.由于通常指数化投资者不愿意承担较大风险,本文考虑极小化跟踪误差与投资组合的风险之和(其中风险用风险资产的累积方差来衡量).本文证明了无论是连续时间或离散时间、有限时区或无限时区的情形,在一定的条件下,最优控制都唯一存在,即利用随机线性二次最优控制进行指数化投资,最优投资策略都唯一存在. 展开更多
关键词 指数化投资 随机线性二次最优控制 反馈控制 无限时区
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迟滞的磁流变阻尼器的随机最优控制力 被引量:3
14
作者 任倩 应祖光 《噪声与振动控制》 CSCD 2004年第3期9-11,共3页
用Bouc Wen迟滞模型描述磁流变阻尼器的动力学特性,分离阻尼器控制力的半主动部分和被动部分,被动部分结合到受控系统。先将该系统变换成等价的非迟滞的非线性随机控制系统,再运用随机平均法导出关于能量的It^o随机微分方程。根据随机... 用Bouc Wen迟滞模型描述磁流变阻尼器的动力学特性,分离阻尼器控制力的半主动部分和被动部分,被动部分结合到受控系统。先将该系统变换成等价的非迟滞的非线性随机控制系统,再运用随机平均法导出关于能量的It^o随机微分方程。根据随机动态规划原理,建立控制总能量的动态规划方程,并由此确定非clip的最优控制力。最后通过数值结果表明该控制力的有效性。 展开更多
关键词 振动与波 迟滞的磁流变阻尼器 线性随机最优控制 随机动态规划 随机平均
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一类随机Riccati矩阵代数方程的线性迭代解法 被引量:1
15
作者 王成 朱经浩 《山东理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2006年第1期32-35,共4页
针对无穷区间随机线性二次最优控制问题对应的随机代数Riccati方程提出了线性迭代解法.算法中得到Liapunov线性代数方程解的序列,该序列收敛于随机Riccati代数方程的解.已有的理论算法针对该SARE得到的是非线性的常规Riccati代数方程解... 针对无穷区间随机线性二次最优控制问题对应的随机代数Riccati方程提出了线性迭代解法.算法中得到Liapunov线性代数方程解的序列,该序列收敛于随机Riccati代数方程的解.已有的理论算法针对该SARE得到的是非线性的常规Riccati代数方程解的序列,而通常每一次运用经典的Kleinman迭代方法求解常规Riccati代数方程,都是反复迭代求解Lia-punov线性代数方程的过程.这就使得本文算法相较于已有理论算法在针对特定类型SARE时,具有较好的性能. 展开更多
关键词 随机Riccati代数方程(SARE) 常规Riccati代数方程 Liapunov代数方程 随机线性二次最优控制(LQR)问题
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一类随机Riccati方程解的存在性
16
作者 许洁 吕显瑞 《吉林大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期613-616,共4页
考虑一类随机Riccati方程解的存在性条件.首先,基于随机Riccati方程自身结构的特点,利用It8公式,构造一个不带限制条件的倒向随机微分方程;其次,在倒向随机微分方程的构造中先使其解满足随机Riccati方程中相应的代数限制条件,再利用二... 考虑一类随机Riccati方程解的存在性条件.首先,基于随机Riccati方程自身结构的特点,利用It8公式,构造一个不带限制条件的倒向随机微分方程;其次,在倒向随机微分方程的构造中先使其解满足随机Riccati方程中相应的代数限制条件,再利用二者间的关系给出随机Riccati方程解的存在性条件. 展开更多
关键词 随机Riccati方程 限制条件 倒向随机微分方程 随机线性二次最优控制
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由Lévy过程驱动的一类特殊的高维的BSRDE解的存在唯一性
17
作者 胡世培 《数学的实践与认识》 北大核心 2017年第12期249-255,共7页
讨论由Brownian运动和Lévy过程共同驱动的线性随机系统的随机LQ问题,其中代价泛函是关于Lévy过程生成的σ-代数取条件期望.得到由Lévy过程驱动的新的多维的倒向随机Riccati方程,利用Bellman拟线性原理和单调收敛方法证... 讨论由Brownian运动和Lévy过程共同驱动的线性随机系统的随机LQ问题,其中代价泛函是关于Lévy过程生成的σ-代数取条件期望.得到由Lévy过程驱动的新的多维的倒向随机Riccati方程,利用Bellman拟线性原理和单调收敛方法证明了此随机Riccati方程的解的存在性. 展开更多
关键词 倒向随机黎卡提微分方程 有限时区 LÉVY过程 随机线性二次最优控制
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STOCHASTIC LINEAR QUADRATIC OPTIMAL CONTROL PROBLEMS WITH RANDOM COEFFICIENTS 被引量:3
18
作者 CHENSHUPING YONGJIONGMIN 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 2000年第3期323-338,共16页
This paper studies a stochastic linear quadratic optimal control problem (LQ problem, for short), for which the coefficients are allowed to be random and the cost functional is allowed to have a negative weight on the... This paper studies a stochastic linear quadratic optimal control problem (LQ problem, for short), for which the coefficients are allowed to be random and the cost functional is allowed to have a negative weight on the square of the control variable. The authors introduce the stochastic Riccati equation for the LQ problem. This is a backward SDE with a complicated nonlinearity and a singularity. The local solvability of such a backward SDE is established, which by no means is obvious. For the case of deterministic coefficients, some further discussions on the Riccati equations have been carried out. Finally, an illustrative example is presented. 展开更多
关键词 Stochastic LQ problem Riccati equation Backward stochastic differential equation Malliavin calculus
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STOCHASTIC DIFFERENTIAL EQUATIONS AND STOCHASTIC LINEAR QUADRATIC OPTIMAL CONTROL PROBLEM WITH LEVY PROCESSES 被引量:7
19
作者 Huaibin TANG Zhen WU 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2009年第1期122-136,共15页
In this paper, tile authors first study two kinds of stochastic differential equations (SDEs) with Levy processes as noise source. Based on the existence and uniqueness of the solutions of these SDEs and multi-dimen... In this paper, tile authors first study two kinds of stochastic differential equations (SDEs) with Levy processes as noise source. Based on the existence and uniqueness of the solutions of these SDEs and multi-dimensional backward stochastic differential equations (BSDEs) driven by Levy pro- cesses, the authors proceed to study a stochastic linear quadratic (LQ) optimal control problem with a Levy process, where the cost weighting matrices of the state and control are allowed to be indefinite. One kind of new stochastic Riccati equation that involves equality and inequality constraints is derived from the idea of square completion and its solvability is proved to be sufficient for the well-posedness and the existence of optimal control which can be of either state feedback or open-loop form of the LQ problems. Moreover, the authors obtain the existence and uniqueness of the solution to the Riccati equation for some special cases. Finally, two examples are presented to illustrate these theoretical results. 展开更多
关键词 Backward stochastic differential equation generalized stochastic Riccati equation Levy process stochastic linear quadratic optimal control.
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OPTIMAL TRACKING FOR BILINEAR STOCHASTIC SYSTEM DRIVEN BY FRACTIONAL BROWNIAN MOTIONS
20
作者 Yaozhong HU Changli YANG 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2012年第2期238-248,共11页
This paper discusses a problem of optimal tracking for a linear control system driven by fractional Brownian motion.An equation is obtained for the linear Markov feedback control.The existence and uniqueness of the so... This paper discusses a problem of optimal tracking for a linear control system driven by fractional Brownian motion.An equation is obtained for the linear Markov feedback control.The existence and uniqueness of the solution to the equation are also studied. 展开更多
关键词 Bilinear stochastic system fractional Brownian motion optimal Markov feedback control.
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