基于视差平面分割的移动机器人障碍物地图构建方法

作为自主移动机器人地表障碍物探测(GPOD)技术的一部分,提出了一种利用双目摄像机的视差图像获取信息来构建机器人前方障碍物栅格地图的方法.该方法融合了3维立体视觉技术以及2维图像处理技术,前者依据视差图的直方图信息对视差图像进行自适应平面分割,把每个平面看作是3维场景中的实物切片进而提取障碍物3维信息,后者通过计算各平面上的障碍物信息曲线来提取障碍物信息,把立体视觉数据从视差图像空间变换到2维的障碍物地图空间.给出了该方法构建障碍物地图的整体过程,试验结果证明了该算法的有效性和精确性.

移动机器人障碍物地图构建研究

针对路面不平和地面障碍物严重影响轮式机器人行走问题,提出一种检测和构图的方法。激光雷达对地面探测获取点云数据,结合移动机器人位姿,计算出路面凹凸状态,进行平整性检测和标记,筛选出所有障碍物,得到凹凸障碍物地图。实验表明,该方法能构建障碍物地图并实现路面实时平整性检测,比普通栅格地图增加了小型和凹型障碍物信息。

中学生地图学习障碍的归因分析及对策研究

中学自然地理的学习对于学生而言一直存在很大的障碍,这是普遍困扰学生和老师的一大问题。对于地理地图的学习是学好地理学科的基础要求,然而在现今的教学中会发现有很大数量的学生自身存在地图学习障碍的表现。本文通过对中学生地图学习障碍的成因进行分析,并进一步提出相关的解决对策以提高学生们对于地图学习的兴趣和效率。

基于色觉异常人群的地图色彩设计研究进展

在梳理国内外关于色觉异常人群的研究论文的基础上,从研究内容、研究方法等方面对国内外近年来有关色觉异常者的研究文献作了系统分析,发现国内外的研究主要集中在以下4个方面:1通过基本色的研究揭示非色彩的线索对色觉异常者描述和识别颜色起到作用;2对于色彩偏好的研究发现色觉异常者的颜色偏好与颜色情感相关;3根据色觉异常人群的视觉特征,结合图像转换算法,研究了无障碍色彩设计系统;4对于色觉异常人群的视觉色彩,利用图像模拟算法模拟校正色觉异常人群所看到的图像,进而识别图像信息。

智能车避障触须算法中的障碍物探测研究

文章研究了一种基于智能车避障触须算法的障碍物探测的改进算法。介绍了障碍物地图的初步建立、不同速度值下触须和通行区域的计算以及改进算法的实现。在Visual Studio 2008平台上,通过在不同车速值下进行仿真计算,得到了每条触须上最近障碍物的距离,并依此分别给出了直观的仿真结果。文中通过将理论分析和仿真结果对比,指出了车速和单个障碍物点对结果的影响,并结合改进算法的目的和意义,证明了所实现的障碍物探测改进算法具有较高的可信性和实用性。

基于光流的非结构化环境中移动机器人避障方法

为了解决在复杂非结构化环境中的避障问题,提出了一种基于光流的适用复杂非结构化环境的移动机器人避障方法.首先,引入梯度守恒假设和局部加权对光流算法进行改进,减少了光照变化不均和噪声对光流算法的影响,提高了算法的计算精度和鲁棒性.然后,使用光流散度来计算相碰撞时间(time-to-contact,TTC),并利用TTC构建障碍地图.设计的航向决策算法能在机器人与障碍物发生碰撞危险时,为机器人选择最优的前进方向.对提出的避障方法进行了仿真及物理实验,实验结果表明:利用该避障方法可以实现移动机器人在复杂非结构化环境中无碰撞地行走.

利用视觉灭点检测室内机器人偏航角的方法

室内障碍地图在呈现给用户端浏览的同时,也是自主运动视觉机器人路径规划和障碍规避的依据。由于自主运动视觉机器人的起始位姿选择具有随机性,当机器人沿随机方向行走时,往往导致所建室内障碍地图产生偏斜。本文利用单张已标定像片检测视觉正交灭点,结合相机几何透视原理和灭点几何特性,提出了一种室内机器人偏航角的简单快速检测方法,并成功应用于自主运动机器人的轨迹优化和所建障碍地图的方向校正。对比试验表明,基于视觉灭点的室内机器人偏航角检测方法精度高,在纠正所建障碍地图朝向的同时,保证了机器人运行轨迹短、耗时低,具有良好的推广应用前景。