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智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划
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作者 陈柏良 黄开宏 +3 位作者 潘海南 肖军浩 吴文启 卢惠民 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期132-142,共11页
为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救... 为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000~1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。 展开更多
关键词 搜救机器人 障碍地形 姿态预测 动作规划
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夜视驾驶中地形障碍深度距离知觉的研究综述
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作者 祝莹 《心理学进展》 2023年第6期2466-2472,共7页
随着夜视技术的发展,夜间驾驶中对地形障碍的距离知觉研究逐渐增多。研究者们致力于帮助驾驶员对不同地形障碍进行更准确的探测,降低地形障碍造成的潜在事故风险、提升驾驶的安全性。本文通过对夜视驾驶中地形障碍深度距离知觉地研究现... 随着夜视技术的发展,夜间驾驶中对地形障碍的距离知觉研究逐渐增多。研究者们致力于帮助驾驶员对不同地形障碍进行更准确的探测,降低地形障碍造成的潜在事故风险、提升驾驶的安全性。本文通过对夜视驾驶中地形障碍深度距离知觉地研究现状、研究范式进行整理,探讨个体在夜视设备辅助条件下对地形障碍深度知觉的准确性与其影响因素现状。基于研究现状提出研究展望,为未来夜视驾驶中地形障碍的深度知觉领域的研究提供参考。 展开更多
关键词 深度知觉 距离知觉 夜间驾驶 地形障碍
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障碍地形下的机器人轮足复合越障步态规划方法 被引量:1
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作者 张世俊 邢琰 胡勇 《导航与控制》 2019年第6期62-70,79,共10页
为提高轮足复合机器人在障碍地形下的稳定性与通行效率,提出了一种轮足复合越障步态规划方法。首先基于轮足复合运动模式提出了一种机器人位姿调整算法,并给出了相应的足端轨迹方程与重心轨迹方程。其次基于轮足复合运动的运动学方程,... 为提高轮足复合机器人在障碍地形下的稳定性与通行效率,提出了一种轮足复合越障步态规划方法。首先基于轮足复合运动模式提出了一种机器人位姿调整算法,并给出了相应的足端轨迹方程与重心轨迹方程。其次基于轮足复合运动的运动学方程,给出了位姿调整阶段的轮速规划算法,使得每条腿足端轮子的滚动速度与足端的轨迹相匹配,以确保轮子在地面滚动时不发生滑动。虚拟样机仿真结果表明,应用该步态规划算法,机器人能够自主平稳地穿越障碍地形,从而验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 障碍地形 轮足复合机器人 步态规划 轮足复合运动
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载人月面着陆地形障碍探测与规避方案研究 被引量:5
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作者 田林 戚发轫 +2 位作者 果琳丽 王平 张有山 《航天返回与遥感》 2014年第6期11-19,共9页
月面地形障碍是影响载人着陆安全的关键因素之一,可能引起着陆器倾斜、结构损坏甚至倾覆。载人月面着陆除在总体任务规划时要选取平坦安全的着陆区外,还要进行实时在线的地形探测和障碍规避。文章对"阿波罗"计划和"星座&... 月面地形障碍是影响载人着陆安全的关键因素之一,可能引起着陆器倾斜、结构损坏甚至倾覆。载人月面着陆除在总体任务规划时要选取平坦安全的着陆区外,还要进行实时在线的地形探测和障碍规避。文章对"阿波罗"计划和"星座"计划中的月面着陆飞行方案和飞行器进行调研,分析了载人月面着陆避障的任务要求和技术特点;结合着陆飞行任务,提出考虑避障的飞行方案,分为高速运动中的粗避障和接近悬停后的精避障两个阶段;考虑月面着陆飞行状态以及光照、月尘等外部环境,设计载人月面着陆时由激光高度计、多普勒激光雷达以及闪光激光雷达组成避障敏感器系统;提出载人避障机动方案,采用接近段中制导目标调整、机动段六自由度控制以及缓速下降段滚动姿态机动等方法,并引入了航天员目测以检查月面地形障碍、选择月面着陆点以及手控进行终端避障机动控制。 展开更多
关键词 载人月面着陆 地形障碍探测 避障机动控制 人控避障 月球探测
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四足机器人多障碍地形通行能力研究 被引量:1
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作者 段宝国 王新晴 +1 位作者 许鸿辉 王东 《武汉理工大学学报》 CAS 2021年第3期79-86,共8页
为了提高四足机器人在无视觉条件下的多障碍地形通过能力,在使用CPG(中枢模式发生器)作为基本步态控制的基础上,参考生物的反馈机理,建立适合四足机器人的屈肌反射数学模型,将CPG和屈肌反射模型相融合,同时对四足机器人足端反馈的力采... 为了提高四足机器人在无视觉条件下的多障碍地形通过能力,在使用CPG(中枢模式发生器)作为基本步态控制的基础上,参考生物的反馈机理,建立适合四足机器人的屈肌反射数学模型,将CPG和屈肌反射模型相融合,同时对四足机器人足端反馈的力采用阈值分割的方法识别地形中的软硬障碍,构成协调性好、稳定性高的机器人控制系统。通过Adams/MATLAB联合仿真,验证了所提出的控制系统的有效性和可行性,该系统可以使前膝后肘式的四足机器人准确地识别出软硬障碍,并且平稳地通过多障碍地形。 展开更多
关键词 四足机器人 CPG 屈肌反射 障碍地形 通行能力
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UTD法计算移动通信中地形障碍引起的绕射损耗 被引量:2
6
作者 戴美泰 吴志忠 曹伟 《移动通信》 北大核心 1995年第4期36-38,共3页
在市区移动通信系统设计中,当进行场强预测时经常会遇到由于地形起伏或障碍物引起的绕射损耗的计算。此时通常采用经典的楔形绕射计算方法[1],计算出楔形障碍物的绕射损耗。但当移动台进入到由于地形起伏引起的阴影区内时,若采用... 在市区移动通信系统设计中,当进行场强预测时经常会遇到由于地形起伏或障碍物引起的绕射损耗的计算。此时通常采用经典的楔形绕射计算方法[1],计算出楔形障碍物的绕射损耗。但当移动台进入到由于地形起伏引起的阴影区内时,若采用经典的楔形绕射方法计算,有时误差较大,这是因为移动台天线大靠近障碍物的缘故。G.LamPard和T.Vu—Dinh用几何绕射理论(GTD)计算了由山峰引起的绕射损耗[2],计算结果表明在阴影区内的精度较高。本文用UTD法计算由地形起伏引起的绕射损耗,并和实测的场强值作了比较,其结果比用经典楔形绕射方法计算的结果精确。 展开更多
关键词 移动通信 绕射损耗 UTD法 计算 地形障碍
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克服地形障碍 美科学家用3D打印造出软机器人
7
《信息技术与信息化》 2017年第5期14-14,共1页
日前,美国加利福尼亚大学圣地亚哥分校的科学家用3D打印技术制造了一个可以在粗糙表面上行走的软机器人,该创造可以克服机器人最直接的障碍之一:崎岖的地形。该3D打印软机器人可用于在危险环境中捕获传感器读数或用于搜索和救援任务... 日前,美国加利福尼亚大学圣地亚哥分校的科学家用3D打印技术制造了一个可以在粗糙表面上行走的软机器人,该创造可以克服机器人最直接的障碍之一:崎岖的地形。该3D打印软机器人可用于在危险环境中捕获传感器读数或用于搜索和救援任务。据悉,这个机器人能够在沙子、鹅卵石和其他粗糙的表面上行走。这主要是由于机器人的腿的复杂性,其包含硬质材料和软质材料。 展开更多
关键词 3D打印 地形障碍 打印技术 机器人 家用 科学 美国加利福尼亚大学 粗糙表面
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地形影响下的风轮机雷达回波仿真与分析 被引量:2
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作者 张衡 张从胜 +1 位作者 林强 张新勋 《空军预警学院学报》 2020年第3期178-182,187,共6页
为研究地形因素对风轮机雷达回波的影响,利用雷达、地形障碍物和风轮机的位置信息,分析了风轮机的可视性条件;基于散射点积分算法,建立了风轮机完全可视和部分可视时的雷达回波模型;最后通过仿真分析了风轮机雷达回波在时域、频域和时... 为研究地形因素对风轮机雷达回波的影响,利用雷达、地形障碍物和风轮机的位置信息,分析了风轮机的可视性条件;基于散射点积分算法,建立了风轮机完全可视和部分可视时的雷达回波模型;最后通过仿真分析了风轮机雷达回波在时域、频域和时频域的特征.仿真结果表明,不同地形条件下风轮机的可视性不同,进而影响风轮机雷达回波特征. 展开更多
关键词 风轮机 雷达回波 地形障碍 散射点积分算法
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一种新型复合构型月球车的越障特性分析 被引量:6
9
作者 程刚 杨杰 +1 位作者 柴洪友 孙京 《航天器工程》 2007年第6期39-45,共7页
将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性。月球车在起伏不平的地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真... 将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性。月球车在起伏不平的地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真,进而建立虚拟样机模型进行动态仿真对比研究,分析了月球车的越障特性,验证了机构设计的有效性。 展开更多
关键词 月球车 障碍地形 运动模型 虚拟样机
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多次波在采集数据缺失区地震成像中的应用研究 被引量:3
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作者 李宗杰 王立歆 郭书娟 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期72-78,6,共7页
在主要利用地震一次波信息进行成像的背景下,当地震资料采集过程中遇到某些无法放炮而只能放置检波器的障碍地段,会出现地下构造成像信息不足。若此区域地震多次波比较发育,可以尝试将多次波视为有效信息进行利用。在障碍地段的检波点... 在主要利用地震一次波信息进行成像的背景下,当地震资料采集过程中遇到某些无法放炮而只能放置检波器的障碍地段,会出现地下构造成像信息不足。若此区域地震多次波比较发育,可以尝试将多次波视为有效信息进行利用。在障碍地段的检波点处设置虚拟炮点和虚拟接收点,通过互相关和叠加的方法技术将多次波降阶构建虚拟一次波;通过虚拟一次波偏移成像,实现观测系统障碍区域的多次波成像,并用于补充地震一次波成像信息的缺失,从而获得更加丰富和完整的地下构造成像信息。模型数据和实际资料测试结果证明了该方法技术的可行性和有效性。 展开更多
关键词 障碍地形 多次波 互相关 虚拟一次波 地震成像
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青藏高原东缘进藏高等级道路面临的挑战 被引量:34
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作者 姚令侃 邱燕玲 魏永幸 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期719-734,共16页
随着国家"十二五"西部深度开发战略的实施,从青藏高原东缘进藏的高等级道路建设已开始分步启动,有关全线控制性问题与相应关键技术的研究急待开展.介绍了青藏高原东缘进藏交通廊道的概况,在此基础上提出了横跨南北平行岭谷地... 随着国家"十二五"西部深度开发战略的实施,从青藏高原东缘进藏的高等级道路建设已开始分步启动,有关全线控制性问题与相应关键技术的研究急待开展.介绍了青藏高原东缘进藏交通廊道的概况,在此基础上提出了横跨南北平行岭谷地形的选线设计、海洋性山谷冰川的长程威胁、过断层蠕滑变形带的线路工程设计等我国高等级道路兴建遇到的新问题.最后,以鲜水河方案为例,提出了个体工程布置采用简易工程减少工程损失,方案比选采用期望年换算工程运营费的地震风险调控程式;针对深切峡谷沿河线沟谷灾害链风险,建议采用沿河线走高位的风险绕避策略,从而建立了基于选线设计宏观决策层面的特大灾害风险调控策略框架,可供东缘进藏髙等级道路建设以及康定至林芝段的方案论证参考. 展开更多
关键词 青藏高原东缘 高等级道路 地形障碍 环境地质灾害 风险调控
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智能节点组网中的基站最优布置研究
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作者 董倩倩 《计算机科学与应用》 2022年第11期2646-2655,共10页
在野外组网过程中,需要通过部署基站,建立与工区中智能节点的通信连接,从而实现智能节点自动回传地震数据的功能。为了节省成本,需要对工区中的基站进行最优化布置。针对无障碍地形,本文用蜂窝覆盖模型进行基站布置,得到无障碍工区所需... 在野外组网过程中,需要通过部署基站,建立与工区中智能节点的通信连接,从而实现智能节点自动回传地震数据的功能。为了节省成本,需要对工区中的基站进行最优化布置。针对无障碍地形,本文用蜂窝覆盖模型进行基站布置,得到无障碍工区所需基站的个数及各个基站的位置坐标;针对有障碍地形,本文在无障碍地形基站布置的基础上,利用贪心算法进一步得到有障碍地形基站布置的结果。本文实现了用最少的基站覆盖工区中所有智能节点的目的,有效减少了预算成本。不同地形情况进行不同的算法设计,使得基站最优布置算法具有更为广泛的适用性。 展开更多
关键词 基站布置 蜂窝模型 贪心算法 智能节点 障碍地形
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一种新型可伸缩轮刺月球车的越障特性分析
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作者 张明顺 《成组技术与生产现代化》 2022年第4期54-60,共7页
针对传统月球车存在的弊端以及月球表面特殊的地表环境,设计了一种可伸缩轮刺的新型月球车。新型月球车通过精确控制车轮轮刺的伸缩高度来改变车轮直径,使月球车能较平稳地越过不同高度的障碍物。通过分析新型月球车在平整地形和障碍地... 针对传统月球车存在的弊端以及月球表面特殊的地表环境,设计了一种可伸缩轮刺的新型月球车。新型月球车通过精确控制车轮轮刺的伸缩高度来改变车轮直径,使月球车能较平稳地越过不同高度的障碍物。通过分析新型月球车在平整地形和障碍地形上的运动过程,建立虚拟样机模型并进行了动力学仿真。仿真结果表明,可伸缩轮刺的车轮结构设计合理。 展开更多
关键词 月球车 可伸缩轮刺车轮 车轮结构 越障能力 障碍地形 虚拟样机
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基于双向搜索策略的改进蚁群路径规划算法 被引量:8
14
作者 胡浍冕 于修成 《农业装备与车辆工程》 2019年第7期9-12,20,共5页
针对在多障碍物地形中将传统蚁群算法运用在移动机器人路径规划问题上出现收敛速度慢,容易陷入局部最优,易于陷入死锁等一系列问题,提出了一种改进蚁群算法。在传统蚁群算法的基础上,根据蚂蚁周围可行栅格距离目标点的远近,自适应地调... 针对在多障碍物地形中将传统蚁群算法运用在移动机器人路径规划问题上出现收敛速度慢,容易陷入局部最优,易于陷入死锁等一系列问题,提出了一种改进蚁群算法。在传统蚁群算法的基础上,根据蚂蚁周围可行栅格距离目标点的远近,自适应地调整启发函数,加快算法收敛速度;针对传统蚁群所用的回退和死亡策略,提出了一种最优路径保留策略,提高了算法性能;使用两组不同种类的蚂蚁分别从起始点和目标点进行双向搜索的方法来构建最优路径,进一步提升了算法的搜索效率。实验表明该方法与传统的蚁群算法相比减少了搜索时间,降低了迭代次数,明显提高了算法的寻优效率。 展开更多
关键词 改进蚁群算法 移动机器人 路径规划 障碍地形 栅格法
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A topographical model for precipitation pattern in the Tibetan Plateau 被引量:2
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作者 QI Wen-wen ZHANG Bai-ping +3 位作者 YAO Yong-hui ZHAO Fang ZHANG Shuo HE Wen-hui 《Journal of Mountain Science》 SCIE CSCD 2016年第5期763-773,共11页
As the highest and most extensive plateau on earth, the Tibetan Plateau has strong thermo- dynamic effect, which not only affects regional climate around the plateau but precipitation patterns of scattered meteorologi... As the highest and most extensive plateau on earth, the Tibetan Plateau has strong thermo- dynamic effect, which not only affects regional climate around the plateau but precipitation patterns of scattered meteorological also temperature and itself. However, due to stations, its spatial precipitation pattern and, especially, the mechanism behind are poorly understood. The availability of spatially consistent satellite-derived precipitation data makes it possible to get accurate precipitation pattern in the plateau, which could help quantitatively explore the effect and mechanism of mass elevation effect on precipitation pattern. This paper made full use of TMPA 3B43 V7 monthly precipitation data to track the trajectory of precipitation and identified four routes (east, southeast, south, west directions) along which moisture-laden air masses move into the plateau. We made the assumption that precipitation pattern is the result interplay of these four moisture- laden air masses transportation routes against the distances from moisture sources and the topographic barriers along the routes. To do so, we developed a multivariate linear regression model with the spatial distribution of annual mean precipitation as the dependent variable and the topographical barriers to these four moisture sources as independent variables. The result shows that our model could explain about 7o% of spatial variation of mean annual precipitation pattern in the plateau; the regression analysis also shows that the southeast moisture source (the Bay of Bengal) contributes the most (32.56%) to the rainfall pattern of the plateau; the east and the south sources have nearly the same contribution, 23.59% and 23.48%, respectively; while the west source contributes the least, only 2o.37%. The findings of this study can greatly improve our understanding of mass elevation effect on spatial precipitation pattern. 展开更多
关键词 Tibetan Plateau Precipitation pattern TOPOGRAPHY Moisture sources
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飞机机载增强型近地警告系统的实现
16
作者 肖青 《科技信息》 2013年第8期284-284,共1页
增强型近地警告系统(EGPWS)是预防可控飞行撞地事故的重要手段。EGPWS使用其内部自带的嵌入式全球地形数据库、机场位置数据库和人工障碍物数据库,并且利用飞机当前位置、无线电高度、气压高度和飞行航向姿态等信息来确定潜在的触地危险... 增强型近地警告系统(EGPWS)是预防可控飞行撞地事故的重要手段。EGPWS使用其内部自带的嵌入式全球地形数据库、机场位置数据库和人工障碍物数据库,并且利用飞机当前位置、无线电高度、气压高度和飞行航向姿态等信息来确定潜在的触地危险,以增加飞行安全性。 展开更多
关键词 飞机 近地警告 增强近地警告 地形障碍 防撞
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刺客
17
作者 白色亡灵 《数字通信》 2006年第15期70-71,共2页
今天我们要评测的Java游戏《刺客》,从类型上来讲,属于综合了地形障碍,暗杀等要素的复合型动作游戏。游戏设计者从画面、动作设计、操作性方面进行了较为细致的策划,因此《刺客》整体呈现出较高的游戏性。
关键词 JAVA游戏 动作游戏 地形障碍 设计者 复合型 操作性
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The Architecture of Bridges
18
作者 Maria J. Zychowska 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2015年第5期554-562,共9页
The paper looks at some bridge structures from ancient aqueducts to the most recent viaducts since people have always built structures that help them to cross terrain obstacles such as rivers, ravines and hills. Their... The paper looks at some bridge structures from ancient aqueducts to the most recent viaducts since people have always built structures that help them to cross terrain obstacles such as rivers, ravines and hills. Their primary goal has functionality and efficiency rather than aesthetic considerations and, yet from a time perspective, they still impress with their beauty and perfection. Gradually, architects began to take care of the form of bridges, as in the case of the Rialto Bridge in Venice. Nowadays, the most renowned architects, with Norman Foster in the lead, take up the design of bridge "architecture". Although technical solutions remain top priority, aesthetic qualities are widely recognized and appreciated. 展开更多
关键词 BRIDGE ARCHITECTURE CONSTRUCTION innovativeness.
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人类在14700年前登上青藏高原?
19
作者 侯光良 《今日科苑》 2013年第10期59-59,共1页
青藏高原在过去数百万年以来强烈抬升,隆起为全球最高、最年轻的高原。对人类来说,登上高原,不仅需要征服海拔4000米的地形障碍,更重要的是要战胜高原极端的自然环境对人类生理的极大挑战。那么人类最早是在何时、何地登上高原?
关键词 青藏高原 人类 地形障碍 自然环境
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美军全球作战先锋101空中突击师
20
作者 姜小平 《世界航空航天博览(A版)》 2006年第10期58-61,共4页
101空中突击师隶属于第18空降军.是美陆军惟一要依靠直升机进行空中机动作战的快速反应部队。该师具有快速的空中机动能力和强大的火力与突击力,能够远距离超越地形障碍,对敌实施突然打击。其空中“机动-打击-再机动-再打击”的作战... 101空中突击师隶属于第18空降军.是美陆军惟一要依靠直升机进行空中机动作战的快速反应部队。该师具有快速的空中机动能力和强大的火力与突击力,能够远距离超越地形障碍,对敌实施突然打击。其空中“机动-打击-再机动-再打击”的作战方式,有别于第82空降师的一次性空降打击,比后者更具灵活性和突击力。美军认为.空中机动与打击一体化的作战方式.有可能成为21世纪美陆军作战方式的方向。 展开更多
关键词 机动作战 美军 全球 快速反应部队 作战方式 机动能力 地形障碍 21世纪
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