基于速度障碍法的无人机与有人机冲突解脱机动时机

速度障碍法在飞行冲突探测与解脱中应用较广,但传统的速度障碍法没有给出开始解脱的时间,而在两机接近过程中不同时间解脱调整范围不同,过早过晚解脱都会影响解脱成本与效率,针对该问题,提出了一种基于速度障碍法的解脱机动时间确定方法。首先,利用速度障碍法判断无人机与有人机是否存在冲突,选择航向解脱策略,确定航向调整范围。其次,以无人机初次探测到周围存在冲突为解脱初始机动时机,以无人机顺、逆时针解脱的最小航向偏转角度均不超过允许的最大航向调整量时对应的时间为解脱最晚机动时机,根据初始机动时机和最晚机动时机建立方程,确定无人机可机动范围。最后,以航向调整范围和可机动范围为约束,构建以解脱偏转角度与解脱偏离距离为总目标的多目标解脱模型,采用枚举法求解得到帕累托最优解后可确定无人机解脱机动时机,并建立航迹恢复模型,使得飞机完成解脱后能恢复计划航迹。通过MATLAB仿真验证,结果证明了该方法在解决无人机何时开始解脱问题上的有效性与可行性。

融合速度障碍法和DQN的无人船避障方法

为提高无人船(USV)动态避障的安全性与经济性,提出了一种融合速度障碍法和深度Q网络(DQN)的无人船避障方法。首先,在计算传统速度障碍物相对碰撞区域时,考虑障碍物未来时刻运动信息,改善传统速度障碍法因忽略障碍物即时位置变化从而导致避障失败的问题。其次,将碰撞危险度系数引入DQN状态空间中,优先选取危险度系数最高的障碍物作为避障对象,改善状态空间信息冗余问题。再次,根据改进速度障碍法避障思想重新设计奖励函数,确定无人船避障时机与转向角度,解决传统DQN的奖励稀疏问题,提高其学习效率与收敛速度。最后,为验证该方法性能,与3种主流避障方法进行了仿真实验,实验结果表明,该方法能够为无人船提供合适的避障方向,使无人船航行路径更为经济和安全。此外,通过实船实验验证了该方法具有一定的工程实用价值。

面向航空器集群的多尺度保护区模型与改进速度障碍法

针对高密度空域中所呈现出的航空器集群现象,研究了1种面向航空器集群的多尺度保护区模型与改进速度障碍法。对比传统单一航空器保护区模型及其速度障碍法存在计算复杂、实时性低等问题,研究了面向航空器的动态椭圆保护区模型以及面向航空器集群的融合保护区模型,在更加精确地刻画单一航空器的飞行状态和安全间隔的同时,创新地实现了由单一航空器保护区向航空器集群保护区的几何变换。所提出的航空器集群保护区模型在融合集群安全间隔特征和运动特征的同时显著降低了模型的特征维度。此外,在多尺度保护区模型的基础上提出了改进速度障碍法,并加入了基于航空器集群的速度障碍边界,降低了算法的计算复杂性。研究模型和算法可以将多航空器刻画为航空器集群,基于航空器集群的实时速度和航向调整边界,在大幅降低计算复杂性的基础上,实现了面向航空器集群的冲突探测与解脱航迹输出。通过仿真实验将本文方法与传统方法进行对比,结果表明:本文方法有效优化了航空器集群的冲突判定机制,将算法所需的计算时间缩短了33%,同时使完成冲突解脱的平均调整幅度降低了60.45%,有效提升了集群现象下的航空器冲突探测与解脱效率。

基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划研究

无人机在进行山地航测时,经常遭遇鸟类等动态障碍,若不能及时规避掉障碍,极容易发生坠机事故;为此,研究一种基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划方法;基于山地环境模型,结合飞行路径长度、路径平滑度建立一个综合目标函数并利用改进布谷鸟搜索算法求解,得到无人机山地航测的初始路径;对图像进行预处理后,识别无人机初始路径飞行过程中遇到的障碍物,并通过超声波测量无人机与障碍物之间的距离,以此建立速度障碍模型,实现速度障碍碰撞分析,通过滚动窗口的方式确定无人机与障碍物是否存在飞行冲突;基于滚动速度障碍避障方法实现滚动角度避障和速度避障,获取最终的优化路径,完成基于滚动速度障碍法的无人机山地航测避障路径规划;测试结果表明:航测避障路径长度为571.45 m,平滑度为165.52,规划的方案更具合理性。

线性互补问题的惩罚对数障碍法

证明了求解线性互补问题等价于求解具有线性约束的二次规划问题。为了求解该优化问题,提出了惩罚对数障碍法,该算法既有惩罚函数法的优点,又有内点法的优点,而且克服了两者的缺点。

论债权总则给付障碍法的体系进路

给付障碍法,也就是通常所称的债务不履行或者违约,是民法典债法总则中的核心法律制度。传统上一般以障碍原因为给付障碍法律体系的构成进路。积极侵害债权的出现和缔约过失责任范围的扩大则预示了传统进路体系上的断裂和缺陷。而现代意义上的法律效果进路(又称救济进路)正是在这一背景下产生的:无论是当前在国际上采用的《联合国买卖法》或者是《国际商事合同原则》,又抑或是区域性质的《欧洲合同法原则》,又抑或是民族国家的《德国现代化债法》,全部都采取的是这一体系进路。未来的中国民法典也应当采取这一无需再行检验的现代“经典”进路。

基于速度障碍法的多UAV可飞行航迹优化生成

研究无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)在线可飞行航迹的自主规划对UAV适应非结构化环境、提高机动作战能力具有重要的现实意义。提出了一种基于Pythagorean Hodograph(PH)曲线的UAV在线航迹生成算法,可以根据UAV当前的飞行状态、目标点信息及传感器探测信息实时规划出曲率连续的可避碰飞行航迹。考虑系统动态性能约束,采用分布估计算法对航迹参数进行优化选取,提出基于区间选优的全局精英个体概率选择机制,提高了航迹生成的速度及精度。根据速度障碍法原理,结合PH曲线的特点,给出了高动态环境下多UAV的实时动态避碰规划算法,该算法能使轨迹快速趋近于目标。对一组UAV的航迹规划在不同环境下进行了仿真实验,仿真结果证明了算法的有效性和实用性。

基于改进速度障碍法的水面无人艇动态避障

针对水面无人艇在复杂海况下的动态避障问题,构建了障碍物模型和碰撞风险模型,通过引入多个约束条件的改进速度障碍法,实现了复杂海况下水面无人艇动态避障的航迹重规划。针对无人艇长宽比较大的几何特点,提出了矩形包围框的障碍物模型描述方法,建立无人艇相对运动模型,并在船体坐标系下计算相对运动参数。通过计算碰撞危险度来确定开始避障的时机。最后,在速度障碍法的基础上引入障碍物模型约束和水面无人艇自主局部避障系统特性约束对避障路径进行优化,并通过实验获得动态避障环境下的航迹重规划结果。基于V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform)平台仿真实验以及实船避障实验表明,在航速12节的情况下,避碰过程中的路径重规划时间在15 s以下,满足在实际航行多约束条件下水面无人艇的动态避障要求。

基于有限时间速度障碍法的UAV避障研究

运用速度障碍法进行避障时,UAV的可选避障速度区间过小,需要进行不必要的机动。针对这一问题,文中在速度障碍法的基础上提出了有限时间速度障碍法,在进行避障的过程中,同时考虑碰撞发生时间和UAV的过载约束,并设计相关指标函数,在无碰速度区域中选择最优避障速度矢量,并将UAV速度偏转至最优避障速度方向上完成避障。该方法计算量少,实时性好,能够满足UAV在线避障的要求。仿真结果验证了方法的可行性和有效性。

模拟视觉障碍法在眼科临床教学中的应用

目的:探讨模拟视觉障碍法在眼科临床教学中的效果。方法:试验组在实习过程中除进行常规实习外,进行模拟视觉障碍法培训,对照组只进行常规实习。然后对两组实习的效果进行评价。结果:代教教师对试验组护生工作态度、实习兴趣、护士的礼仪、解决问题的能力、工作中创新精神、语言沟通能力、适当的触摸能力、肢体语言的应用等方面的评价高于对照组,试验组护生自我评价在实习过程中自身的人际沟通、心理承受、情绪调控、解决问题、语言沟通、人性化服务的能力都有所提高,差异有统计学意义(P<0.01)。结论:模拟视觉障碍法能够帮助护生将人文社会科学知识转化为内在的职业情感,激发工作主动性。

基于滚动速度障碍法的AUV动态避障路径规划

针对自主水下航行器(AUV)在动态环境中的路径规划及避障效果不佳的问题,提出一种可行的滚动速度障碍方法。该方法将滚动窗口法与速度障碍法相结合,在混合避障结构下基于滚动窗口法设计合适的三维模型预测控制器,通过优化目标函数实现对参考路径的稳定跟踪;窗口滚动的同时构建三维碰撞锥与速度障碍锥模型,若满足触发避碰条件则计算得到临界碰撞点,通过对临界碰撞点的跟踪引导AUV安全避障,若避碰结束则引导AUV完成轨迹恢复。仿真结果表明,该方法可有效提高AUV在实时路径规划时的动态避障能力。

劳动给付障碍法的体系构建与责任限缩

劳动给付障碍是由劳动给付不能、劳动给付迟延、劳动给付拒绝、劳动给付不完全和雇主受领劳务迟延等构成的体系。加强劳动给付障碍法的理论研究和制度建设,有助于劳动给付障碍制度的体系化和劳动给付障碍危险分配的科学化,促进劳动者工资权的法律保护。因可归责于劳工之债务不履行行为,劳工应对雇主负损害赔偿责任,但此损害赔偿责任应依法进行限缩,以平衡劳资双方的利益。

模拟视觉障碍法应用于眼科临床教学中的效果分析

目的：探讨模拟视觉障碍法在眼科临床教学中的应用效果。方法选取我校进行眼科教学的学生120例，根据随机对照原则均分为两组，对照组60例行常规的实习教学，观察组60例在对照组的基础上行模拟视觉障碍法进行教学，比较两组学生的教学效果。结果观察组学生在接受模拟视觉障碍法教学后其实习兴趣、工作态度、护理礼仪、语言沟通能力、适当的触摸能力、解决问题的能力及肢体语言的应用等各方面评分均明显高与对照组学生，两组比较差异有统计学意义（P＜0.05）。结论在我们的教学中，可见模拟视觉障碍法教学，相比较于常规的教学手法、教学方式，具有更好的教学效果，学生可以得到更好的培养和锻炼，可以提高学生各方面的综合素质，对于培养新一代的医疗人才具有重要的意义和应用价值，是我国医学教育改革中的重要方面，具有很强的探索价值。

滚动业绩障碍法:销售人员薪金佣金模式的优化

销售人员薪金佣金模式,曾经成就了一批销售精英,也促进了一些企业的腾飞。但是,伴随着社会经济的发展,销售人员薪金佣金模式,逐渐失去对销售人员的吸引力。从薪金佣金模式的定义出发,引申出优化的薪金佣金模式——滚动业绩障碍法,并阐述了该模式对企业和销售人员双方面的积极作用。

融合改进动态窗口法与速度障碍法的无人船局部路径规划

为解决传统动态窗口法未考虑无人船的运动特性,规划路径绕行于障碍物稠密区外围,路程偏长,且与动态障碍物距离过近,动态避障效果不佳等缺点,提出融合改进动态窗口法与速度障碍法的无人船局部路径规划算法。首先,对于无人船的运动特性,在速度选择中考虑艏摇角速度及漂角的影响;其次,提出障碍物搜索角这一概念,更好地处理障碍物对无人船航行造成的影响,使得无人船可穿行于障碍物稠密区而不发生碰撞,且可大大缩短航行的路程与时间;最后,融合速度障碍法,并根据无人船与动态障碍物的相对速度提出新的动态窗口法评价函数,使得无人船在避碰安全的情况下以较快的速度避开动态障碍物。数值仿真结果表明,改进方法规划的路径曲折少、更平滑,有利于无人船的航行,在路径长度、航行时间与平均速度等方面均优于传统算法,并且具有更强的动态避障调节能力。

基于速度障碍法的飞行冲突网络建模与分析

由于依据航空器相对位置关系构建的复杂网络模型未考虑速度、航向等信息,对航空器之间的冲突和空中交通的复杂情况反映能力有限。为解决这一问题,使用速度障碍模型优化飞行状态网络中航空器节点之间的连边和权重,在考虑航空器位置临近的同时,关注航空器的航向与速度状态,使网络能够反映出更多空域系统的内禀属性。通过程序仿真和长水机场雷达数据进行验证,结果表明,该模型相较于飞行状态网络能够更加准确地反映航空器之间的冲突关系和空域的复杂信息,减少飞行冲突的虚警数量,提升网络的信息价值。

基于改进的速度障碍法的有人/无人机协同系统三维实时避障方法

为适应当前智能体自主化水平,同时发挥多智能体在空战中的优势,有人/无人机协同系统的作战形式逐渐成为研究热点。针对协同系统在三维空间内的实时避障问题,首先,在传统速度障碍法的基础上,建立三维机动障碍的模型;其次通过设定系统遇障时的通行法则,选择飞行模式,进而确定最佳的避障平面及航迹;最后,通过3组仿真分别校验避障平面的差异性、单机躲避机动性障碍的可行性以及协同系统整体避障的有效性。仿真结果表明,该方法能安全快速地实现有人/无人机协同系统对三维机动障碍的躲避。

欧洲买卖法改革与德国履行障碍法教义学(上)——《消费品买卖指令》转化为国内法后的欧洲买卖法

目次一、导论二、出发点三、欧洲买卖法立法融合的核心成分四、指令转化的过程五、各国指令转化的理念及与德国法的比较（以上本期刊载）六。

基于速度障碍法的三维确定型冲突探测模型

自由飞行模式的提出,给空中交通安全带来了巨大压力,对冲突探测技术提出更高要求。针对自由飞行条件下传统二维速度障碍探测模型在三维空间内进行飞行冲突探测存在局限性的问题,文章提出一种基于速度障碍法的三维确定型冲突探测算法:在椭球状保护区基础上,选取飞机当前位置、速度矢量、航向为特征量,基于速度障碍法对2机的冲突状态进行定性判断,并预测冲突时间。最后,在4种随机模拟飞行场景下对算法进行仿真。仿真结果表明:在不考虑其他条件的情况下,该模型能够有效判断在三维空间内的2架飞机是否存在潜在飞行冲突,并得出预计飞行冲突时间。

改进速度障碍法的无人机冲突解脱方法研究

在无人机冲突探测与冲突解脱领域,以互惠速度障碍法重新选择的速度朝向目标点飞行时,会出现转弯角度过大的问题。针对该问题提出了改进方法。首先,在分析速度障碍法(VO)原理的基础上,对冲突解脱问题进行了详细描述,并利用几何关系建立了数学模型,通过无人机和入侵机的相对速度和相对位置之间的角度来判断是否发生冲突。然后,通过互惠速度障碍法重新选择速度,预测出下一时刻的位置,再结合B样条曲线来平滑冲突解脱路径,同时,为了缩短路径,采取不恢复原航迹的策略,而是以当前速度朝向目标点飞行,直至到达终点。通过仿真实验,证明了该算法的可行性和有效性,解决了无人机的冲突探测和冲突解脱问题。