基于障碍物地平角点的移动机器人定位

提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下,采用Harris Laplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法,构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点,再以提取的障碍物地平角点为路标点,利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息,实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点(障碍物地平角点)数量大幅度减少,大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。