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题名改进边缘梯度的机器人标定路径导航优化仿真
被引量:1
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作者
安燕霞
郑晓霞
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机构
晋中信息学院智能工程学院
太原理工大学航空航天学院
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第5期434-437,505,共5页
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基金
山西省“1331工程”资助
山西省2021年教改课题(J2021952)。
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文摘
智能机器人的地图存储功能使其能够按照标定路线行进,但是由于实际环境的复杂性,机器人易受障碍物影响,无法按照标定路径完成导航。为此,提出基于改进边缘梯度的机器人标定路径导航方法。根据机器人在标定路径中与障碍物发生碰撞的可能性,规划机器人开展标定路径。标定路径中存有动静态障碍物,机器人导航时会存有导航偏差。采用改进边缘梯度修正路径,使机器人可以完美避障,实现机器人标定路径的精准导航。实验结果表明,研究方法应用下机器人导航的响应时间控制在5ms内,且机器人导航路径与标定路线一致,验证了上述方法的高精准性、较强的有效性。
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关键词
改进边缘梯度
机器人标定路径导航
障碍物碰撞分析
路径规划
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Keywords
Improved edge gradient
Robot calibration path navigation
Analysis of obstacle collision
Path planning
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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