基于SPCE061A的地面障碍避让定位控制系统

就植苗过程中对植苗点地面障碍物的自动检测进行了研究,开发了一套自动避让测控系统。为此,从系统设计、软硬件设计和系统抗干扰方面进行了论述。该系统以SPCE061A型16位单片机为核心控制器,同时使用8位单片机89C2051为下位机协同工作。系统在模拟环境下工作正常稳定,可以实现预期功能,但仍需要进一步改进以适应野外工作。

船舶障碍避让系统中模糊神经网络多步预测模型设计

水路运输自古以来就是一种非常重要的商品流通途径,对促进经济发展和贸易往来有重要的意义,特别是近年来,经济全球化的趋势不断加强,远洋海上运输成为世界范围内商品贸易的主要途径。在船舶的正常航行过程中,障碍避让是非常重要的性能,是保障船舶安全航行的重要条件。由于船舶在航线航行时,受到许多未知环境的干扰条件因素影响,比如其他船舶、暗礁等,因此,研究船舶的避障技术有重要意义。本文充分利用神经网络算法和模糊算法,对船舶的障碍避让系统进行开发,设计了基于模糊神经网络的船舶障碍避让预测模型。

考虑障碍避让的寻迹机器人多路径信息智能定位方法

传统机器人多路径信息智能定位中所得到的行驶路径从总体长度上来说还有一定优化空间,为提升机器人工作效率,在考虑障碍避让的情况下设计一种寻迹机器人多路径信息智能定位方法。引入传感器技术完成工作范围内障碍物探测,结合红外传感器和超声波传感器对行驶环境障碍物进行综合探测,根据探测到的信息建立寻迹机器人工作多路径信息模型,将工作范围环境进行细分,最后规划信息定位路径,局部修正机器人路径,得到多条路径后选择距离最短,即完成多路径之间的信息智能定位,实现路径最优规划。方法性能测试结果表明,在实验环境下,设计方法得到的路径方案与传统方法方案相比,路径长度有效节省了129.25个单位,验证了设计方法在路径规划方面的有效性。

立体交通下综合管廊避让障碍物分析

在城市立体交通主干道下建设多舱大规模综合管廊已是综合管廊建设的趋势。立体交通下多舱综合管廊障碍物避让一直是构筑物设计难点。以广东某沿海城市开发区主干道下四舱综合管廊为例,介绍了典型新要求条件下管廊的障碍物避让方式,以期为其他类似工程的设计提供参考。

一种新的智能避障转向控制方法

针对智能探测车的转向系统建立精确的数学模型十分困难,且其航向受诸多因素干扰问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出了一种新的智能探测车转向机构模型。该方法用障碍物的方向和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角。再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测。通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应。结果表明:该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求。

智能探测车避障转向控制

针对智能探测车的转向系统是一个具有大延迟、非线性的复杂系统,对其建立精确的数学模型较为困难,且其航向易受到诸多因素干扰的问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出一种新的智能探测车转向机构模型.该方法用障碍物的方向角和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角,再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测.通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应.结果表明,该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求.

高速列车检修用起重机

高速列车维护、检修通常是在轨道上进行,列车周边及上空存在各种障碍物影响起重设备运行,吊钩无法达到需要检修部位进行作业,给列车检修造成很大难度。为了解决该困难,文中设计了一种悬挂式可伸缩的起重机,其安装在列车侧上方且占用空间小,钢丝绳通过移动式悬臂小车的伸缩臂端部滑轮组与吊钩连接,吊钩能够避让各种障碍物,吊取检修零部件运送到指定位置,顺利完成列车维护检修作业。

基于无源性与势场法的四旋翼避障与位置控制

针对四旋翼无人机位置控制与障碍避让问题,提出了一种无源控制理论和人工势场法相结合的控制策略。将整个控制系统分解为外环位置控制器和内环姿态控制器两部分。在外环控制器设计中,采用级联系统的无源性理论,并通过选取适当的势场函数作为存储函数,解决定点跟踪过程中的避障问题。在内环控制器设计中,采用四元数描述姿态动力学方程,并基于Lyapunov函数设计内环控制律。在此基础上,进一步构造无源位置子系统和姿态子系统的互联结构,保证了整个闭环系统的稳定性。最后,通过仿真结果验证了所提出控制策略的有效性与控制性能。