基于D-H法的隧道锚杆安装机械手机构设计

为解决隧道锚杆安装过程中效率低、阻力大、不易完全装入等问题,采用D-H法建立锚杆安装机械手坐标系。通过对机械手结构的齐次坐标变换建立机械手运动学方程,并结合工程施工参数,得出推进机构运动与机械手爪运动之间的关系,理论计算出锚杆安装机械手相关设计参数,从而设计一种新型的隧道锚杆安装机械手。该机械手安装速度为38.9 mm/s,与传统钻杆推进安装方式相比,单循环节约工时约2 h,经济优势突出。

基于动态潮流模型的最小发电费用增量计算

传统最小发电费用增量计算模型将系统单位需求变化固定在单个平衡节点,所得计算结果作为系统调度运行的参考存在较大的偏差。为此,在动态潮流模型的基础上,根据分散松弛因子和总有功不平衡量之间的关系,建立了考虑多平衡节点的最小发电费用增量计算模型。针对转置雅克比矩阵法(transpose Jacobian method,TJM)求解此模型存在大系统无法收敛的问题,提出一种求解方案,分别采用内点法和TJM处理该模型的不等式和等式约束。最后,通过对多个算例进行数值仿真,验证了该模型和算法的有效性与正确性。

适于矩不变特性的球虫卵囊图像预处理方法

本文提出了一种适合矩不变特性的球虫卵囊图像的预处理算法,并基于改进的变形雅克比-傅立叶矩,分别对同一虫卵的不同图像和不同球虫卵囊图像进行理论计算和对比实验发现,同一种球虫卵囊的不变矩值分布具有很好的一致性,而不同种类球虫卵囊的不变矩值分布又具有很好的区别性,基于该预处理方法对巨型艾美尔球虫卵囊的尺度、平移、旋转等多畸变图像进行计算,各矩值标准偏差很小,说明该方法可以很好地提高不变矩在图像识别中的可用性和准确性。