一种采用雅克比转置技术的带反馈的障碍物躲避方案

障碍物躲避是机械臂的冗余度解析研究中基础问题之一,其关系到冗余机械臂能否成功完成给定的末端任务。为实现障碍物躲避的目的,提出和研究1种采用雅克比转置技术的冗余度解析方案。同时,为了保证跟踪误差的精度,将反馈也引入到该障碍物躲避方案中。基于PA10机械臂且带有点状障碍物和窗型障碍物的对比性的计算机仿真结果进一步表明所提出的障碍物躲避方案的有效性和可行性。

基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法

由于传统的机械臂运动轨迹规划方法,在进行机械臂运动轨迹规划时对关节扭转角速度的计算不准确,因此规划合理度低。针对这一问题,进行基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法研究。首先,确定机械臂运动关节扭转角速度,进而实现机械臂运动轨迹规划。最后通过仿真实验证明基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法可以提高规划合理度,实现机械臂运动轨迹的合理规划。

基于动态潮流模型的最小发电费用增量计算

传统最小发电费用增量计算模型将系统单位需求变化固定在单个平衡节点,所得计算结果作为系统调度运行的参考存在较大的偏差。为此,在动态潮流模型的基础上,根据分散松弛因子和总有功不平衡量之间的关系,建立了考虑多平衡节点的最小发电费用增量计算模型。针对转置雅克比矩阵法(transpose Jacobian method,TJM)求解此模型存在大系统无法收敛的问题,提出一种求解方案,分别采用内点法和TJM处理该模型的不等式和等式约束。最后,通过对多个算例进行数值仿真,验证了该模型和算法的有效性与正确性。