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一类欠驱动MIMO系统集中式自抗扰控制
被引量:
1
1
作者
肖友刚
朱铖臻
+1 位作者
卢浩
韩锟
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
2020年第11期1197-1209,共13页
应用广泛的欠驱动多输入多输出系统的控制仍是开放性的难题.将欠驱动系统分为直接驱动部分和间接驱动部分,根据直接驱动部分的当前状态和目标状态,设计直接驱动部分的虚拟控制律;利用统一的扩张状态观测器对间接驱动部分的内扰和外扰进...
应用广泛的欠驱动多输入多输出系统的控制仍是开放性的难题.将欠驱动系统分为直接驱动部分和间接驱动部分,根据直接驱动部分的当前状态和目标状态,设计直接驱动部分的虚拟控制律;利用统一的扩张状态观测器对间接驱动部分的内扰和外扰进行统一估计,设计虚拟控制律对总和扰动进行补偿,并将直接和间接驱动部分的虚拟控制律有机组合成综合控制律,实现了欠驱动系统的集中控制,并应用Lyapunov方法对算法的稳定性进行了严格的数学证明.整个控制系统结构紧凑、鲁棒性和抗干扰能力强、参数整定容易.
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关键词
欠驱动MIMO系统
直接驱动部分
间接驱动部分
集中式自抗扰控制
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职称材料
题名
一类欠驱动MIMO系统集中式自抗扰控制
被引量:
1
1
作者
肖友刚
朱铖臻
卢浩
韩锟
机构
中南大学交通运输工程学院
轨道交通安全关键技术国际合作联合实验室
出处
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
2020年第11期1197-1209,共13页
基金
湖南省科技计划项目(2013GK3004)。
文摘
应用广泛的欠驱动多输入多输出系统的控制仍是开放性的难题.将欠驱动系统分为直接驱动部分和间接驱动部分,根据直接驱动部分的当前状态和目标状态,设计直接驱动部分的虚拟控制律;利用统一的扩张状态观测器对间接驱动部分的内扰和外扰进行统一估计,设计虚拟控制律对总和扰动进行补偿,并将直接和间接驱动部分的虚拟控制律有机组合成综合控制律,实现了欠驱动系统的集中控制,并应用Lyapunov方法对算法的稳定性进行了严格的数学证明.整个控制系统结构紧凑、鲁棒性和抗干扰能力强、参数整定容易.
关键词
欠驱动MIMO系统
直接驱动部分
间接驱动部分
集中式自抗扰控制
Keywords
underactuated MIMO system
direct drive part
indirect drive part
centralized active disturbance rejection control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类欠驱动MIMO系统集中式自抗扰控制
肖友刚
朱铖臻
卢浩
韩锟
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
2020
1
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