期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法研究
被引量:
3
1
作者
陈天元
袁伟
俞孟蕻
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期176-185,共10页
针对无人船在未知海洋环境下的避碰问题,提出了一种基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法。为了使无人船能够在沿预先规划路径航行的同时规避障碍物,采用了一种基于集合制导算法的无人船航行模式切换策略。当满足一定条...
针对无人船在未知海洋环境下的避碰问题,提出了一种基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法。为了使无人船能够在沿预先规划路径航行的同时规避障碍物,采用了一种基于集合制导算法的无人船航行模式切换策略。当满足一定条件时,该策略能够使无人船在路径跟随模式和避碰模式之间进行切换,以实现航迹跟踪控制与避碰路径规划相结合;同时考虑到船舶自身的操纵性能,设计了一种基于动态窗口约束的反应式避碰方法。仿真试验表明,在满足国际海上避碰规则的前提下,该方法能够使无人船在沿预设路径航行的同时,有效地规避障碍物。
展开更多
关键词
无人船
自主动态避碰
集合制导算法
动态窗口约束
国际海事规则
下载PDF
职称材料
题名
基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法研究
被引量:
3
1
作者
陈天元
袁伟
俞孟蕻
机构
江苏科技大学电子信息学院
出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期176-185,共10页
基金
国家自然科学基金(51809128)
镇江市重点研发计划——产业前瞻与共性关键技术前期引导项目(GY2018026)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJKY19_2630)。
文摘
针对无人船在未知海洋环境下的避碰问题,提出了一种基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法。为了使无人船能够在沿预先规划路径航行的同时规避障碍物,采用了一种基于集合制导算法的无人船航行模式切换策略。当满足一定条件时,该策略能够使无人船在路径跟随模式和避碰模式之间进行切换,以实现航迹跟踪控制与避碰路径规划相结合;同时考虑到船舶自身的操纵性能,设计了一种基于动态窗口约束的反应式避碰方法。仿真试验表明,在满足国际海上避碰规则的前提下,该方法能够使无人船在沿预设路径航行的同时,有效地规避障碍物。
关键词
无人船
自主动态避碰
集合制导算法
动态窗口约束
国际海事规则
Keywords
unmanned surface vehicle
autonomous dynamic collision avoidance
set-based guidance algorithm
dynamic window constraint
marine rules
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法研究
陈天元
袁伟
俞孟蕻
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部